[实用新型]一种管道内壁巡检机器人

权利要求书

1.一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：包括圆筒（6），所述的圆筒（6）的两端端面均向外延伸形成平台（4），所述的圆筒（6）的一侧平台（4）设置有不少于三组主动轮（1），另一侧平台（4）设置有不少于三组从动轮（9），每组主动轮（1）和每组从动轮（9）均与弹簧伸缩机构传动连接，所述的弹簧伸缩机构用于驱动主动轮（1）和从动轮（9）与巡检管道内壁紧密接触；

所述的平台（4）上固定安装有摄像头（10）和照明灯（11），所述的摄像头（10）用于采集巡检管道内壁图像数据；所述的照明灯（11）用于为摄像头（10）采集图像数据时提供光源；所述的主动轮（1）与轮毂电机传动连接。

2.如权利要求1所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述的弹簧伸缩机构包括第一弹簧伸缩机构和第二弹簧伸缩机构，所述的第一弹簧伸缩机构包括第一弹簧（8），所述的第一弹簧（8）嵌套在圆筒（6）外侧，所述的第一弹簧（8）一端与固定环板（22）固定连接，另一端与第一支撑板（7）一侧固定连接，所述的第一支撑板（7）嵌套在圆筒（6）外侧，所述的第一支撑板（7）与圆筒（6）滑动连接，所述的第一支撑板（7）远离第一弹簧（8）一侧与第一滚轮（5）紧密接触，所述的第一滚轮（5）通过第一圆柱销（13）与第一车架（3）一端可转动连接；所述的第一车架（3）为杆状结构，所述的第一车架（3）另一端通过第一转轴（2）与主动轮（1）可转动连接；所述的第一车架（3）中部通过翻转销与第一铰链支座（12）可转动连接，所述的第一铰链支座（12）固定安装在圆筒（6）一端平台（4）的边缘，所述的第一弹簧（8）处于压缩状态。

3.如权利要求2所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述的第二弹簧伸缩机构包括第二弹簧（19），所述的第二弹簧（19）嵌套在圆筒（6）外侧，所述的第二弹簧（19）一端与固定环板（22）固定连接，另一端与第二支撑板（18）一侧固定连接，所述的第二支撑板（18）嵌套在圆筒（6）外侧，所述的第二支撑板（18）与圆筒（6）滑动连接，所述的第二支撑板（18）远离第二弹簧（19）一侧与第二滚轮（17）紧密接触，所述的第二滚轮（17）通过第二圆柱销（21）与第二车架（16）一端可转动连接；所述的第二车架（16）为杆状结构，所述的第二车架（16）另一端通过第二转轴（15）与从动轮（9）可转动连接；所述的第二车架（16）中部通过翻转销与第二铰链支座（20）可转动连接，所述的第二铰链支座（20）固定安装在圆筒（6）另一端平台（4）的边缘，所述的第二弹簧（19）处于压缩状态。

4.如权利要求3所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述的固定环板（22）固定安装在圆筒（6）外壁中部并向外突出，所述的固定环板（22）端面设置有凹槽，所述的第二弹簧（19）和第一弹簧（8）端部镶嵌固定在凹槽内。

5.如权利要求3所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：相邻主动轮（1）之间的距离相等，相邻从动轮（9）之间的距离相等，所述的主动轮（1）和从动轮（9）数量相等。

6.如权利要求2所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述的第一支撑板（7）内边缘和外边缘均设置有向外延伸的第一挡板，所述的第一挡板的延伸方向朝向第一支撑板（7）与第一滚轮（5）接触面一侧。

7.如权利要求3所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述的第二支撑板（18）内边缘和外边缘均设置有向外延伸的第二挡板，所述的二挡板的延伸方向朝向第二支撑板（18）与第二滚轮（17）接触面一侧。

8.如权利要求1所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述的平台（4）为环形板，所述的平台（4）通过螺钉（14）固定安装在圆筒（6）端面，所述的平台（4）与圆筒（6）同心设置。