[实用新型]一种用于集装箱锁钮拆装的设备及由其构成的拆装系统

说明书

本实用新型公开了一种用于集装箱锁钮拆装的设备及由其构成的拆装系统，自动拆装设备包括：一框架；一悬挂安装于框架上的锁钮拆装机器人，一安装于该框架上并位于锁钮拆装机器人后侧的拉辫机构，锁钮拆装机器人通过该拉辫机构将锁钮复位；一安装于框架上并位于锁钮拆装机器人的旋转半径上方的转接机构，一第一旋转平台，一转向存储机器人以及若干设于转向存储机器人行进路线上的锁钮存储架。本实用新型提高了码头设备的自动化和智能化，尤其实现锁钮的智能拆卸和降低人工劳动强度及保护人身安全，可适用于目前集装箱承运行业通用集装箱半自动锁钮类型，具有较大的使用范围。

技术领域

本实用新型涉及集装箱设备领域，具体涉及一种用于集装箱锁钮拆装的设备及由其构成的拆装系统。

背景技术

如今海运集装箱在码头进行装箱上船和下船落箱时，需要把箱底部四个角部位置的集装箱锁钮解锁和扣锁，满足上箱体和下箱体间的连接固定与分离。目前多以人工实现，这样存在耗时耗力，工况环境恶劣且严重影响人身安全，同时也阻碍了码头自动化的发展。

实用新型内容

本实用新型的目的，就是为了解决上述问题而提供了一种用于集装箱锁钮拆装的设备及由其构成的拆装系统，能实现集装箱四角锁钮的自动拆和装，并据系统调配需要，实现锁钮的转接存储，并通过设置的人工干预架实现锁钮的增补和多余锁钮的提取。提高码头设备自动化、智能化程度和工作效率，减少人工劳动强度的同时保护人身安全。

本实用新型的目的是这样实现的：

本实用新型的一种用于集装箱锁钮拆装的设备，锁钮用于集装箱卡车角件和集装箱卡车的固定；若干锁钮存储于一托盘的若干定位存储孔，该托盘底部可用一板叉叉持，其底部两侧边缘可放置于一托架上，用于集装箱锁钮拆装的设备包括：

一设备框架；

一悬置安装于设备框架上的锁钮拆装机器人，通过该拆装机器人在多自由度的空间运动以使其执行器对集装箱角件上的锁钮的拆或装；

一安装于该框架上的拉辫机构，锁钮拆装机器人通过该拉辫机构将锁钮复位；

一安装于框架上的转接机构，其并于锁钮拆装机器人的工作范围内并转接执行器夹持的锁钮；

一第一旋转平台，该第一旋转平台上设有若干凹槽并在凹槽上沿设置托架，该第一旋转平台的旋转过程中所有托架都可旋转至转接机构下方以便转接机构将转接的锁钮在放置于托架上的托盘上存取；

一转向存储机器人，该转向存储机器人包括一设有驱动器的驱动底座，一可转动地安装于驱动底座上的顶升机构以及一安装于该顶升机构上端的板叉，顶升机构可垂直方向伸缩运动的；以及

若干设于转向存储机器人行进路线上旁的锁钮存储架，该锁钮存储架包括若干垂直方向分布的托架。

上述的用于集装箱锁钮拆装的设备中锁钮拆装机器人为六轴机器人；

执行器为锁钮拆装夹具,该锁钮拆装夹具或框架设置于集装箱卡车行进路径一旁侧的视觉识别机构，该视觉识别机构采集的信息经一图像识别系统处理以判断锁钮类型及状态、集装箱角件的空间坐标信息后将处理结果传递至一上位机控制系统并分析。

上述的用于集装箱锁钮拆装的设备中拉辫机构包括一伸缩机构和一安装于该伸缩机构上实现前后平移的弧形抓手，该弧形抓手通过一驱动器传动开合的。

上述的用于集装箱锁钮拆装的设备中转接机构包括一锁钮夹持机构，一纵移机构和一横移机构；

锁钮夹持机构包括：一锁钮夹持机构安装座，一安装于锁钮夹持机构安装座上的第二升降机构和一锁钮夹，其中，第二升降机构的输出轴穿过夹持机构安装座，锁钮夹安装于第二升降机构的输出轴下端，该锁钮夹通过其内置的驱动器实现闭合动作；