[实用新型]一种用于集装箱锁钮拆装的设备及由其构成的拆装系统

权利要求书

1.一种用于集装箱锁钮拆装的设备，所述锁钮用于集装箱卡车角件和集装箱卡车的固定；其特征在于，若干所述锁钮存储于一托盘的若干定位存储孔，该托盘底部可用一板叉叉持，其底部两侧边缘可放置于一托架上，所述用于集装箱锁钮拆装的设备包括：

一设备框架；

一悬置安装于所述设备框架上的锁钮拆装机器人，通过该拆装机器人在多自由度的空间运动以使其执行器对集装箱角件上的锁钮的拆或装；

一安装于该所述框架上的拉辫机构，所述锁钮拆装机器人通过该拉辫机构将所述锁钮复位；

一安装于所述框架上的转接机构，其并于所述锁钮拆装机器人的工作范围内并转接所述执行器夹持的所述锁钮；

一第一旋转平台，该第一旋转平台上设有若干凹槽并在凹槽上沿设置所述托架，该第一旋转平台的旋转过程中所有托架都可旋转至所述转接机构下方以便所述转接机构将转接的所述锁钮在放置于托架上的托盘上存取；

一转向存储机器人，该转向存储机器人包括一设有驱动器的驱动底座，一可转动地安装于驱动底座上的顶升机构以及一安装于该顶升机构上端的所述板叉，所述顶升机构可垂直方向伸缩运动的；以及

若干设于所述转向存储机器人行进路线上旁的锁钮存储架，该锁钮存储架包括若干垂直方向分布的所述托架。

2.如权利要求1所述的用于集装箱锁钮拆装的设备，其特征在于，所述锁钮拆装机器人为六轴机器人；

所述执行器为锁钮拆装夹具,该锁钮拆装夹具或所述框架设置于所述集装箱卡车行进路径一旁侧的视觉识别机构，该视觉识别机构采集的信息经一图像识别系统处理以判断锁钮类型及状态、集装箱角件的空间坐标信息后将处理结果传递至一上位机控制系统并分析。

3.如权利要求1所述的用于集装箱锁钮拆装的设备，其特征在于，所述拉辫机构包括一伸缩机构和一安装于该伸缩机构上实现前后平移的弧形抓手，该弧形抓手通过一驱动器传动开合的。

4.如权利要求1所述的用于集装箱锁钮拆装的设备，其特征在于，所述转接机构包括一锁钮夹持机构，一纵移机构和一横移机构；

所述锁钮夹持机构包括：一锁钮夹持机构安装座，一安装于所述锁钮夹持机构安装座上的第二升降机构和一锁钮夹，其中，所述第二升降机构的输出轴穿过所述夹持机构安装座，所述锁钮夹安装于第二升降机构的输出轴下端，该锁钮夹通过其内置的驱动器实现闭合动作；

所述横移机构包括：至少两根安装于框架上的第一滑动导向机构和一横向安装于桁架前后一侧的横向驱动器，所述纵移机构可滑动安装于第一滑动导向机构的滑动件上并通过横向驱动器传动；

所述纵移机构包括：一纵移机构框架，该纵移机构框架的安装于至少两根所述第一滑动导向机构的滑动件上；

两根纵向安装于所述纵移机构框架左右两侧的第二滑动导向机构，所述锁钮夹持机构安装于该第二滑动导向机构的滑动件上；以及

一安装于所述纵移机构框架左右两侧一侧用以驱动锁钮夹持机构的纵向驱动器；

所述锁钮夹持机构位于纵移机构框架的框架范围内前后移动，其包括：

一安装于所述第二滑动导向机构的滑动件上并通过纵向驱动器驱动的锁钮夹持机构安装板；

一安装于所述锁钮夹持机构安装板上的竖向驱动器；以及

一安装于所述锁钮夹持机构安装板下方并通过竖向驱动器的驱动上下移动的锁钮夹具。

5.如权利要求4所述的用于集装箱锁钮拆装的设备，其特征在于，所述横向驱动器和纵向驱动器的动力部选自减速电机、气动马达和气动滑台，其传动部选自丝杆螺母幅、皮带带轮和丝杆模组，所述第一滑动导向机构和第二滑动导向机构为滑轨或滑杆，所述竖向驱动器的动力部选自减速电机、气动马达、气缸或电缸。

6.如权利要求1所述的用于集装箱锁钮拆装的设备，其特征在于，所述第一旋转平台包括一用以支撑其的第一旋转平台底座，所述第一旋转平台的盘面均布有四个径向分布的用于所述托架安装的凹槽。