[实用新型]一种室内卫生间清洁机器人

权利要求书

1.一种室内卫生间清洁机器人，包括：

机架；

地面清理机构，其包括设在机架上的脱水传动机构和设在脱水传动机构上的吸水清理头；

地漏清理机构，其包括设在机架上的工位转换机构、设在工位转换机构上的盘式取盖机构和清洗机构；所述盘式取盖机构包括第一连接架、开盖器和第一升降调节机构；所述第一连接架设在工位转换机构上，所述开盖器包括圆盘形的罩体、设在罩体开口端的挡盖、设在罩体内的舵机、设在舵机输出轴上的固定摆杆、设在固定摆杆和挡盖之间的杆件夹持传动机构、对称地设在杆件夹持传动机构上的弹性摆杆；所述固定摆杆和弹性摆杆上均设有伸缩式夹持杆，所述伸缩式夹持杆与挡盖呈垂直状并部分地延伸在挡盖外侧，所述挡盖上设有适配伸缩式夹持杆随固定摆杆和弹性摆杆摆动时的轨道孔；所述第一升降调节机构包括设在第一连接架上的第一电动推杆、设在第一电动推杆输出端的弹簧；所述弹簧一端与罩体连接；

马桶清洗机构，其包括设在机架上的伸展机械臂和设在伸展机械臂上的洗刷机构；以及

控制器，其设在机架上并分别与地面清理机构、地漏清理机构和马桶清洗机构电连接。

2.如权利要求1所述的一种室内卫生间清洁机器人，其特征在于，所述杆件夹持传动机构包括设在舵机输出轴上并与固定摆杆贴合的第一齿轮、铰接在挡盖上并与第一齿轮啮合的第二齿轮；所述弹性摆杆铰接在第二齿轮上，第二齿轮和弹性摆杆铰接处设有扭簧。

3.如权利要求2所述的一种室内卫生间清洁机器人，其特征在于，所述伸缩式夹持杆在固定摆杆和弹性摆杆上设置多个，所述伸缩式夹持杆包括导向套、与导向套滑动配合的杆体、连接在导向套和杆体之间的拉簧；所述导向套设在固定摆杆和弹性摆杆上，所述杆体沿自身长度方向等间隔地设有多个环形凹槽。

4.如权利要求1所述的一种室内卫生间清洁机器人，其特征在于，所述工位转换机构包括：

第二连接架，其固定在机架上并呈悬挂状；

拨盘，其铰接在第二连接架下端；

槽轮，其铰接在第二连接架上并与拨盘配合；以及

第一电机，其设在第二连接架上并与拨盘传动连接，所述第一电机和拨盘之间设有减速器。

5.如权利要求4所述的一种室内卫生间清洁机器人，其特征在于，所述清洗机构包括：

第三连接架，其设在槽轮上；

第二升降调节机构，其包括设在第三连接架上的第二电动推杆、设在第二电动推杆端部的第二电机、设在第二电机输出端上的清洗毛刷；以及

冲刷机构，其包括套设在第二电机输出轴上的防溅罩、设在防溅罩内测的喷头、与喷头通过软管连接的水泵、设在机架上的水箱；所述水泵设在水箱内。

6.如权利要求5所述的一种室内卫生间清洁机器人，其特征在于，所述伸展机械臂包括横移传动机构和纵向传动机构；所述横移传动机构包括设在机架上的导向架、设在导向架上的第一丝杆、与第一丝杆配合的第一丝母座、设在导向架上并与第一丝杆连接的第三电机；所述纵向传动机构包括第四连接架和设在第四连接架上的第三电动推杆，所述第四连接架与第一丝母座连接，所述第三电动推杆纵向布设。

7.如权利要求6所述的一种室内卫生间清洁机器人，其特征在于，所述洗刷机构包括：

传动盘，其包括设在第三电动推杆端部的第四电机、设在第四电机外壳上的挡罩、嵌合在挡罩内并可周向旋转的旋转底盘、设在旋转底盘上的第二丝杆、与第二丝杆配合的第二丝母座、设在旋转底盘上并与第二丝杆连接的第五电机；所述第四电机与旋转底盘连接；

洗刷臂，其包括拐臂和设在拐臂一端的刷头；所述拐臂另一端通过穿插销轴铰接在第二丝母座上，所述拐臂和第二丝母座之间设有扭簧；以及

冲洗环，其设在挡罩上并通过软管与水泵连接。

8.如权利要求1所述的一种室内卫生间清洁机器人，其特征在于，所述脱水传动机构包括设在机架上的连接座、设在连接座上的第四电动推杆；所述吸水清理头采用对折拖把头，所述对折拖把头的固定连接端通过连接柱铰接在机架上，所述对折拖把头的拉拽端与第四电动推杆连接。

9.如权利要求1至8任意一项所述的一种室内卫生间清洁机器人，其特征在于，所述机架包括：

行走底座，其包括底板、设在底板上的第六电机、设在第六电机上的全向轮、设在底板上的风扇；所述第六电机和风扇与控制器电连接；

支撑架体，其包括设在底板上的支撑杆架、设在支撑杆架上并纵向间隔布设多个的隔板；

其中，所述机架上还设有图像采集装置，所述图像采集装置包括两个设在底板上的第一摄像头和设在支撑杆架上的第二摄像头，所述第一摄像头和第二摄像头与控制器电连接。