[实用新型]一种机器人码垛自动化生产线

说明书

本实用新型公开了一种机器人码垛自动化生产线，包括空托盘输送线、码垛输送线、出垛输送线和码垛机器人，所述码垛输送线的一端与所述空托盘输送线的一端对接，所述码垛输送线的另一端则与所述出垛输送线的一端对接；所述码垛输送线上设有码垛工位，所述码垛工位上设有用于标定码垛机器人的标定原点，所述码垛机器人位于所述码垛输送线于码垛工位的一侧。本实用新型具有自动化程度高、安全可靠、码垛效率高等优点。

技术领域

本实用新型主要涉及医药、食品包装技术领域，具体涉及一种机器人码垛自动化生产线。

背景技术

随着工业机器人发展更加成熟，被应用于更多的生产环境。六自由度机器人(简称：六轴机器人)能够做复杂的运动，可以运用到一些复杂的生产任务中。而码垛机器人(简称：四轴机器人)能够胜任高速取放的任务，被广泛应用在医药、食品、工业等行业码垛应用领域。

目前的码垛生产线中，需要叉车将空托盘放置到码垛区域，通过机器往空托盘上装物品进行堆垛，在堆垛完成之后，需要待机，再人工干预通过叉车将码垛好的托盘移出，然后人工通过叉车再放入空置托盘，机器再进入下一个循环。此种方法需停机人工进行托盘放置，降低了自动化生产，而且上游生产线速度快容易造成堆料，不利于生产的连贯性，进而降低生产效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种自动化程度高、安全可靠、码垛效率高的机器人码垛自动化生产线。

为解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案为：

一种机器人码垛自动化生产线，包括空托盘输送线、码垛输送线、出垛输送线和码垛机器人，所述码垛输送线的一端与所述空托盘输送线的一端对接，所述码垛输送线的另一端则与所述出垛输送线的一端对接；所述码垛输送线上设有码垛工位，所述码垛工位上设有用于标定码垛机器人的标定原点，所述码垛机器人位于所述码垛输送线于码垛工位的一侧。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述空托盘输送线、码垛输送线和出垛输送线的数量均为两条，分布于所述码垛机器人的两侧。

还包括空托盘缓存线，所述空托盘缓存线的一端与所述空托盘输送线的另一端对接。

所述码垛输送线与出垛输送线呈直线状布置，所述空托盘缓存线与所述码垛输送线平行布置，所述空托盘输送线分别与所述码垛输送线和空托盘缓存线垂直布置。

所述空托盘缓存线的另一端与所述出垛输送线的另一端并排布置，且对应设置有用于将空托盘放置于空托盘缓存线上，以及将码垛好的托盘运送出去的转移组件。

所述空托盘输送线、码垛输送线、出垛输送线和空托盘缓存线均为输送辊道。

所述码垛机器人还包括与所述标定原点相匹配以进行标定的标定组件。

所述标定组件包括定位盘、横杆和标定笔，所述定位盘的顶端与所述码垛机器人紧固相连，所述横杆的一端转动安装于所述定位盘的底端且水平布置，所述标定笔安装于所述横杆的另一端且垂直布置。

所述定位盘上通过紧固件与所述码垛机器人紧固相连，所述紧固件包括螺栓，所述定位盘上设有安装孔，所述螺栓穿过所述安装孔与所述码垛机器人螺纹连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型的机器人码垛自动化生产线，通过空托盘输送线、码垛输送线、出垛输送线之间的相互对接，从而实现空托盘输送至码垛工位，在码垛完成后再输送至输送出去这一过程的全自动化，提高了码垛效率，大大提高了生产线的自动化程度和稳定可靠性。另外，在码垛工位设有标定原点，并在码垛机器人配置有标定组件，从而实现对码垛机器人的标定，缩短码垛机器人的标定时间，同时实现码垛机器人的精准抓取。

附图说明