[实用新型]一种四足机器人运动控制器有效
| 申请号： | 202022967341.X | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN214724276U | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 邢伯阳;索旭东;沈宏城;刘兴亮 | 申请（专利权）人： | 智能移动机器人（中山）研究院 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/00;G05D1/08;B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 44260 | 代理人： | 王翀 |
| 地址： | 528400 广东省中山市火*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 控制器 | ||
1.一种四足机器人运动控制器，包括控制板本体，其特征在于：还包括第一舵机接口(1)，第二舵机接口(3)，调试/下载接口(2)，IMU姿态传感器(4)，MCU微处理器(5)；所述第一舵机接口(1)和第二舵机接口(3)分别设置在控制板本体的左右两侧；MCU微处理器(5)设置在控制板本体的中央位置；调试/下载接口(2)设置在MCU微处理器(5)的下方，同时位于第一舵机接口(1)的右侧，第二舵机接口(3)的左侧；IMU姿态传感器(4)设置在MCU微处理器(5)的右侧，同时位于第二舵机接口(3)的左侧，和调试/下载接口(2)的上方。
2.根据权利要求1所述的四足机器人运动控制器，其特征在于：还包括内部稳压单元(6)；所述MCU微处理器(5)分别与调试/下载接口(2)、第一舵机接口(1)、第二舵机接口(3)、以及IMU姿态传感器(4)双向数据连接；所述内部稳压单元(6)分别与MCU微处理器(5)、调试/下载接口(2)、第一舵机接口(1)、第二舵机接口(3)、以及IMU姿态传感器(4)电连接。
3.根据权利要求1或2所述的四足机器人运动控制器，其特征在于：所述MCU微处理器(5)为STM32单片机。
4.根据权利要求1或2所述的四足机器人运动控制器，其特征在于：所述第一舵机接口(1)与第二舵机接口(3)包括预留的12路PWM信号输出电路。
5.根据权利要求1或2所述的四足机器人运动控制器，其特征在于：所述第一舵机接口(1)与第二舵机接口(3)包括预留的4路模拟量和开关输入电路。
6.根据权利要求1或2所述的四足机器人运动控制器，其特征在于：所述调试/下载接口(2)连接上位机可以通过主控制器UART1口或者USB口进行连接。
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