[实用新型]横梁式多轴抓取喷雾一体机械手

权利要求书

1.一种横梁式多轴抓取喷雾一体机械手，其特征在于，包括安装有X轴滑轨(21)的底座(1)以及滑动安装于所述底座(1)上的一组移动平台(2)，所述一组移动平台(2)上分别安装有升降驱动机构以及由所述升降驱动机构驱动升降的升降连杆(5)，所述升降连杆(5)底端分别安装有用于抓取物件的夹手组件(3)和用于喷淋物件的喷雾器(4)；

所述移动平台(2)包括滑动设于所述底座(1)上用于承载所述升降驱动机构的第一滑板(22)、驱动所述第一滑板(22)沿所述X轴滑轨(21)反向滑动的X轴电机(23)以及设于所述第一滑板(22)上的Y轴滑轨(24)，所述第一滑板(22)上设有与所述Y轴滑轨(24)滑动配合的第二滑板(20)以及设于所述第二滑板(20)底部、用于驱动所述第二滑板(20)的Y轴电机(25)，所述第二滑板(20)由所述Y轴电机(25)驱动并沿所述Y轴滑轨(24)的延伸方向滑动；

所述升降驱动机构包括固定安装于所述第二滑板(20)前侧的移动框架(61)以及安装于所述移动框架(61)上的升降导轨(63)以及固定连接于所述升降连杆(5)上并与所述升降导轨(63)滑动配合的升降滑块(51)以及驱动所述升降连杆(5)升降的Z轴电机(62)；

所述Z轴电机(62)用于驱动与所述夹手组件(3)或所述喷雾器(4)连接的所述升降连杆(5)上下滑动，以驱动所述夹手组件(3)抓取物件，或驱动所述喷雾器(4)靠近或远离物件以喷洒液体。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述X轴滑轨(21)设有第一X轴滑轨(21a)和第二X轴滑轨(21b)，所述第一X轴滑轨(21a)安装于所述底座(1)一侧的侧壁上，所述第二X轴滑轨(21b)安装于所述底座(1)顶部上临近所述升降驱动机构的一边侧。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述底座(1)的底部于临近所述第一X轴滑轨(21a)一侧设有与所述X轴电机(23)上的第一齿轮(26)啮合传动的第一齿条，以驱动所述移动平台(2)沿所述X轴滑轨(21)方向移动。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述Y轴电机(25)输出轴上设有第二齿轮，所述第二滑板(20)上设有与所述第二齿轮啮合传动的第二齿条(27)，以驱动所述升降驱动机构沿所述Y轴滑轨(24)方向移动。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述移动框架(61)的顶部两侧安装有链轮(64)，所述链轮(64)上挂载有由所述Z轴电机(62)驱动的提拉链条(65)；所述升降连杆(5)上固定连接有与所述提拉链条(65)连接的升降驱动块(52)，用于在所述提拉链条(65)的拉动下升降。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹手组件(3)包括固定连接于所述升降连杆(5)的底端的夹手支架(31)、铰接于所述夹手支架(31)的底端的翻转块(32)以及与所述翻转块(32)固定连接的气动夹手(33)，所述翻转块(32)的尾端设置有一铰接部(321)，所述夹手支架(31)上铰链连接有翻转气缸(34)，所述翻转气缸(34)的伸缩杆与所述翻转块(32)的铰接部(321)铰接。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括连接座(10)，所述连接座(10)用于固定底座(1)并与外部机器设备连接。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述底座(1)的底部于靠近所述喷雾器(4)一侧设有承液盘(40)，所述承液盘(40)用于承接所述喷雾器(4)工作完成复位后流出的液体。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述喷雾器(4)包括安装于升降连杆(5)的安装板(41)、固定于所述安装板(41)并用于接入待喷洒液体的送液管(42)以及与所述送液管(42)连通且阵列设置的若干喷嘴(43)。