[实用新型]横梁式多轴抓取喷雾一体机械手

说明书

本实用新型涉及压铸设备技术领域，具体是横梁式多轴抓取喷雾一体机械手，包括安装有X轴滑轨的底座以及至少一组安装于底座上的移动平台，一组移动平台上分别安装有升降驱动机构以及由升降驱动机构驱动升降的升降连杆，一组移动平台上的升降连杆底端分别安装有夹手组件和喷雾器，移动平台包括滑动设于底座上的第一滑板以及驱动第一滑板沿X轴滑轨滑动的X轴电机，第一滑板上固定安装有Y轴滑轨以及与Y轴滑轨配合滑动的第二滑板，第二滑板上安装有驱动第二滑板沿Y轴滑轨滑动的Y轴电机。上述的机械手采用平台式传送结构，结构稳定性高，控制程序简单，减轻电机转轴的负载，保证驱动运转的顺畅度，保证产品质量，延长机器使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及压铸设备技术领域，具体是横梁式多轴抓取喷雾一体机械手。

背景技术

压铸机即用于压力铸造的机器，包括热压室及冷压室两种。后都又分为直式和卧式两种类型。压铸机在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型，开模后可以得到固体金属铸件，最初用于压铸铅字，随着科学技术和工业生产的进步，压铸技术已获得极其迅速的发展，逐步提升自动化、智能化水平，已基本实现自动给汤、压铸、冷却、开模、取件、喷雾等工序。

现在大多数压铸机的取件、喷雾工序中，通常会分别采用两台设备去完成取件和喷雾的工作，造成设备的占据空间较大，程序复杂，并且目前的压铸设备一般采用多轴连杆的方式进行三维空间多点定位，控制程序复杂，并且在运行过程中随着连杆偏转会导致力矩延长，电机转轴的负载加重，容易导致驱动运转不顺畅，影响产品质量和机器使用寿命。

实用新型内容

本实用新型为克服上述不足，提供了一种结构及工序简单，工作效率较高的横梁式多轴抓取喷雾一体机械手。

一种横梁式多轴抓取喷雾一体机械手，该机械手包括安装有X轴滑轨的底座以及滑动安装于所述底座上的一组移动平台，所述一组移动平台上分别安装有升降驱动机构以及由所述升降驱动机构驱动升降的升降连杆，所述升降连杆底端分别安装有用于抓取物件的夹手组件和用于喷淋物件的喷雾器；

所述移动平台包括滑动设于所述底座上用于承载所述升降驱动机构的第一滑板、驱动所述第一滑板沿所述X轴滑轨反向滑动的X轴电机以及设于所述第一滑板上的Y轴滑轨，所述第一滑板上设有与所述Y轴滑轨滑动配合的第二滑板以及设于所述第二滑板底部、用于驱动所述第二滑板的Y轴电机，所述第二滑板由所述Y轴电机驱动并沿所述Y轴滑轨的延伸方向滑动；

所述升降驱动机构包括固定安装于所述第二滑板前侧的移动框架以及安装于所述移动框架上的升降导轨以及固定连接于所述升降连杆上并与所述升降导轨滑动配合的升降滑块以及驱动所述升降连杆升降的Z轴电机；

所述Z轴电机用于驱动与所述夹手组件或所述喷雾器连接的所述升降连杆上下滑动，以驱动所述夹手组件抓取物件，或驱动所述喷雾器靠近或远离物件以喷洒液体。

在其中一个实施例中，所述X轴滑轨设有第一X轴滑轨和第二X轴滑轨，所述第一X轴滑轨安装于所述底座一侧的侧壁上，所述第二X轴滑轨安装于所述底座顶部上临近所述升降驱动机构的一边侧。

在其中一个实施例中，所述底座的底部于临近所述第一X轴滑轨一侧设有与所述X轴电机上的第一齿轮啮合传动的第一齿条，以驱动所述移动平台沿所述X轴滑轨方向移动。

在其中一个实施例中，所述Y轴电机输出轴上设有第二齿轮，所述第二滑板上设有与所述第二齿轮啮合传动的第二齿条，以驱动所述升降驱动机构沿所述Y轴滑轨方向移动。

在其中一个实施例中，所述移动框架的顶部两侧安装有链轮，所述链轮上挂载有由所述Z轴电机驱动的提拉链条；所述升降连杆上固定连接有与所述提拉链条连接的升降驱动块，用于在所述提拉链条的拉动下升降。