[实用新型]一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人

说明书

本实用新型公开了一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人，包括移动平台、下肢外骨骼，所述移动平台包括龙门吊架、移动支架，所述龙门吊架安装在所述移动支架上，所述移动支架的前后两端下方安装有万向轮，所述移动支架中间连接有驱动轮安装装置；所述下肢外骨骼包括两个下肢装置和腰带，两下肢装置通过腰带连接，下肢装置通过滑台连接装置与所述龙门吊架连接。本实用新型的可移动式下肢康复机器人进行了模块化拆解，分解为移动平台、驱动轮安装装置、下肢外骨骼，具有方便运输、方便维修等优点。

技术领域

本实用新型涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人。

背景技术

传统的下肢康复机器人一般是固定式的，体积大，不能随意移动，部分患者在使用时也会因为康复机器人不能移动而产生抵触心理，降低康复效果，而可移动下肢康复机器人，虽解决了移动的问题，但框架本身不能拆解，不方便运输。且还存在以下问题：

1.传统康复机器人利用轮毂电机进行驱动，轮毂电机与移动平台底座通过连接件直接相连，当遇到凹陷路面时，驱动轮悬空，空转，导致康复机器人移动平台失去动力，且轮毂电机驱动还存在价格昂贵成本高的问题。

2.传统的下肢外骨骼康复机器人的驱动电机及减速器一般采用国外进口的，价格昂贵，维修困难。传统下肢外骨骼康复机器人的电机一般平行于地面安装在髋关节和膝关节外侧，导致整个外骨骼的横向体积较大，外骨骼活动时不灵便。而且大部分外骨骼只能进行有级的长度调节或者是固定的腿部长度，不能满足不同病患不同腿长的需求，所以传统的外骨骼康复机器人往往安装在固定式的下肢康复机器人上，而上述缺点导致康复训练效果较差。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人。

本实用新型采取的具体技术方案是：

一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人，包括移动平台、下肢外骨骼，所述移动平台包括龙门吊架、移动支架，所述龙门吊架安装在所述移动支架上，所述移动支架的前后两端下方安装有万向轮，所述移动支架中间连接有驱动轮安装装置，所述驱动轮安装装置包括连接侧板、杠杆板、电机支架、主连接板、避震器，所述连接侧板有两个，所述连接侧板与所述移动支架连接；所述杠杆板上设有连接孔一、连接孔二，所述连接孔一两端安装有法兰边轴承，光轴一穿过连接侧板、法兰边轴承、连接孔将连接侧板与杠杆板连接，所述避震器一端与所述杠杆板通过连接孔二连接，具体为光轴二穿过避震器的一端、连接孔二将避震器与杠杆板连接；所述避震器的另一端通过光轴三与两端的连接侧板连接；所述电机支架、主连接板均与杠杆板连接；所述电机支架内安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接有锥齿轮一；所述主连接板上设有连接轴一、连接轴二，所述连接轴一、连接轴二的两端均通过法兰边轴承与主连接板连接，所述连接轴一上安装有锥齿轮二、同步轮一，所述连接轴二上安装有同步轮二、驱动轮，所述驱动轮安装有法兰盘，所述锥齿轮一与所述锥齿轮二啮合，所述同步轮一、同步轮二用于安装同步带；所述下肢外骨骼包括两个下肢装置和腰带，两下肢装置通过腰带连接，所述下肢装置包括髋关节固定连杆、髋关节活动连杆、膝关节固定连杆、膝关节活动连杆，所述髋关节活动连杆上安装有两限位扣，所述膝关节固定连杆上设有两条相平行的滑轨，两限位扣之间设有两个销钉，销钉穿过滑轨安装在髋关节活动连杆上，所述膝关节固定连杆穿过限位扣，并由滑轨与销钉配合沿着髋关节活动连杆上下移动进行长度调节；所述髋关节固定连杆与所述髋关节活动连杆连接，所述膝关节固定连杆与所述膝关节活动连杆连接；所述下肢装置通过滑台连接装置与所述龙门吊架连接，具体为：所述滑台连接装置包括竖向滑台、横向滑台，所述竖向滑台内设有竖向滑块，所述竖向滑块下端连接有手摇柄，由手摇柄控制其沿着竖向滑台上下移动；所述横向滑台内设有横向滑块，所述横向滑块的一端接有手摇柄，由手摇柄控制其沿着横向滑台左右移动；所述竖向滑块与所述横向滑块通过C型连接板连接，所述竖向滑台与所述龙门吊架连接，所述横向滑台通过外骨骼连接板与髋关节固定连杆连接，所述横向滑台与所述外骨骼连接板连接，所述外骨骼连接板通过回转轴承与髋关节固定连杆。