[实用新型]一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括移动平台、下肢外骨骼，所述移动平台包括龙门吊架、移动支架，所述龙门吊架安装在所述移动支架上，所述移动支架的前后两端下方安装有万向轮，所述移动支架中间连接有驱动轮安装装置，所述驱动轮安装装置包括连接侧板、杠杆板、电机支架、主连接板、避震器，所述连接侧板有两个，所述连接侧板与所述移动支架连接；所述杠杆板上设有连接孔一、连接孔二，所述连接孔一两端安装有法兰边轴承，光轴一穿过连接侧板、法兰边轴承、连接孔将连接侧板与杠杆板连接，所述避震器一端与所述杠杆板通过连接孔二连接，具体为光轴二穿过避震器的一端、连接孔二将避震器与杠杆板连接；所述避震器的另一端通过光轴三与两端的连接侧板连接；所述电机支架、主连接板均与杠杆板连接；所述电机支架内安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接有锥齿轮一；所述主连接板上设有连接轴一、连接轴二，所述连接轴一、连接轴二的两端均通过法兰边轴承与主连接板连接，所述连接轴一上安装有锥齿轮二、同步轮一，所述连接轴二上安装有同步轮二、驱动轮，所述驱动轮安装有法兰盘，所述锥齿轮一与所述锥齿轮二啮合，所述同步轮一、同步轮二用于安装同步带；所述下肢外骨骼包括两个下肢装置和腰带，两下肢装置通过腰带连接，所述下肢装置包括髋关节固定连杆、髋关节活动连杆、膝关节固定连杆、膝关节活动连杆，所述髋关节活动连杆上安装有两限位扣，所述膝关节固定连杆上设有两条相平行的滑轨，两限位扣之间设有两个销钉，销钉穿过滑轨安装在髋关节活动连杆上，所述膝关节固定连杆穿过限位扣，并由滑轨与销钉配合沿着髋关节活动连杆上下移动进行长度调节；所述髋关节固定连杆与所述髋关节活动连杆连接，所述膝关节固定连杆与所述膝关节活动连杆连接；所述下肢装置通过滑台连接装置与所述龙门吊架连接，具体为：所述滑台连接装置包括竖向滑台、横向滑台，所述竖向滑台内设有竖向滑块，所述竖向滑块下端连接有手摇柄，由手摇柄控制其沿着竖向滑台上下移动；所述横向滑台内设有横向滑块，所述横向滑块的一端接有手摇柄，由手摇柄控制其沿着横向滑台左右移动；所述竖向滑块与所述横向滑块通过C型连接板连接，所述竖向滑台与所述龙门吊架连接，所述横向滑台通过外骨骼连接板与髋关节固定连杆连接，所述横向滑台与所述外骨骼连接板连接，所述外骨骼连接板通过回转轴承与髋关节固定连杆。

2.根据权利要求1所述一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，驱动轮安装装置中，所述主连接板安装法兰边轴承处外侧安装有盖板；所述两连接侧板之间安装有支撑板。

3.根据权利要求1所述一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，下肢装置中，所述膝关节固定连杆上还安装有T型拉手外螺纹手柄，所述髋关节活动连杆上设有通孔，T型拉手外螺纹手柄的端头穿过该通孔固定在膝关节固定连杆上，当长度调节确定后，通过T型拉手外螺纹手柄实现膝关节固定连杆与髋关节活动连杆的固定。

4.根据权利要求1所述一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述下肢装置还包括绑腿装置，所述髋关节活动连杆、膝关节活动连杆上均设有腿部固定件，所述腿部固定件包括上压片、下压片a、下压片b，所述下压片a、下压片b安装在髋/膝关节活动连杆，所述上压片分别与下压片a、下压片b连接，所述下压片a、下压片b之间有一定距离，该距离为绑腿装置的调节尺的调节轨道，所述调节尺上开有多个平行的孔位，所述上压片上开有孔位，所述调节尺上的孔位与所述上压片上的孔位可配合安装螺钉。

5.根据权利要求4所述一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述下肢装置还包括减速器、髋关节驱动电机、膝关节驱动电机、齿轮箱所述减速器、髋/膝关节固定连杆、髋/膝关节活动连杆通过螺栓连接；所述齿轮箱包括箱体、密封盖，所述髋/膝关节驱动电机通过箱体安装在减速器上，所述减速器的轴穿过箱体并在箱体内连接有锥齿轮一，所述髋/膝关节驱动电机的轴穿过箱体并在箱体内连接有锥齿轮二，所述锥齿轮一与所述锥齿轮二啮合。

6.根据权利要求5所述一种可拆卸式移动下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述髋/膝关节固定连杆上设有两限位块和光栅尺挡片，对髋/膝关节活动连杆的旋转角度进行限位，且两限位块之间及限位块与光栅尺挡片的距离可调。