[实用新型]六自由度并联机器人的控制系统

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是六自由度并联机器人的控制系统，针对现有的串联机器人有操纵灵活的优点，但由于悬臂结构的存在，其承载能力较差；尽管它有较大的工作空间，但定位精度较低。而在相当一部分紧凑精密的环境下，需要高承载能力、高精度、高响应的特点，而传统的串联机器人无法满足的问题，现提出如下方案，其包括六自由度并联机器人本体和安装板，本实用新型中，通过卡紧组件使安装板和升降板能够卡紧，并且通过凸块能够使安装板紧密贴合在升降板上，再通过第二卡槽与卡块的卡合用来固定升降板，只需拉动两个拉板，再反向转动安装柱即可取出安装板，不在需要螺钉来进行固定，省时省力，结构简单，操作方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及六自由度并联机器人的控制系统。

背景技术

机器人的使用一定程度上提高了社会的劳动生产率，工况复杂化的、流程自动化的作业都可由机器人来完成。此外它也是工业及非产业界的重要生产和服务性设备，是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

传统的串联机器人有操纵灵活的优点，但由于悬臂结构的存在，其承载能力较差；尽管它有较大的工作空间，但定位精度较低。而在相当一部分紧凑精密的环境下，需要高承载能力、高精度、高响应的特点，而传统的串联机器人无法满足，所以我们提出六自由度并联机器人的控制系统，用以解决上述所提到的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的六自由度并联机器人的控制系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

六自由度并联机器人的控制系统，包括六自由度并联机器人本体和安装板，所述六自由度并联机器人本体的顶部固定连接有固定盒，所述固定盒的顶部开设有插入孔，所述固定盒的内部设置有用于卡紧安装板的卡紧组件，所述安装板的顶部固定连接有安装柱，所述安装柱的顶部开设有安装槽，所述固定盒的两侧内壁滑动连接有同一个升降板，所述安装板放置在升降板的顶部，所述固定盒的两侧设置有用于固定升降板的固定组件，所述固定盒的两侧均开设有第二卡槽。

优选地，所述卡紧组件包括固定连接在固定盒顶部内壁的四个固定杆，所述升降板的内部开设有与四个固定杆相适配的第一卡槽，所述升降板的底部固定连接有多个第一弹簧，多个所述第一弹簧的底部均与固定盒的底部内壁固定连接。

优选地，所述固定组件包括分别固定连接在固定盒两侧的对称设置的四个拉簧，位于同一侧的两个拉簧的一端固定连接有同一个拉板，所述拉板的一侧固定连接有与第二卡槽相适配的卡块，所述卡块贯穿固定盒并与第二卡槽卡合。

优选地，所述安装板的内部开设有四个通孔，所述通孔与固定杆相适配。

优选地，所述固定盒的顶部固定连接有四个固定箱，所述固定箱的两侧内壁滑动连接有同一个凸块，所述凸块的顶部固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的顶部与固定箱的顶部内壁固定连接。

优选地，所述升降板的两侧均固定连接有滑轨，所述升降板的两端均固定连接有与滑轨相适配的滑块，所述滑块和滑轨滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、用手拉动两个拉板，拉板带动卡块横向移动并拉伸拉簧，卡块解除对第二卡槽的制动，用手推动安装柱进而将安装板伸入插入孔内，安装板推动升降板竖直向下移动并挤压第一弹簧，此时固定杆解除与第一卡槽的卡合状态，当安装板移动至固定杆的下方时，转动安装柱，安装柱带动安装板转动，直至通孔与第一卡槽重叠时；

2、松开安装柱，升降板在第一弹簧的弹力作用下竖直向上移动，升降板带动安装板竖直向上移动，安装板推动凸块，凸块竖直向上移动并挤压第二弹簧，此时固定杆贯穿通孔并与第一卡槽卡合，此时拉板在拉簧的拉力作用下横向移动，拉板带动卡块横向移动，卡块重新与第二卡槽卡合，实现对升降板的制动，方便安装；