[实用新型]一种机器人用升降驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人用升降驱动装置，包括连接架和两组履带攀爬机构，两组所述履带攀爬机构均设置在连接架上，所述履带攀爬机构包括三组履带攀爬装置，所述履带攀爬机构包括两组主动轮、从动轮、履带和两组辅助装置，所述连接架上设置有电机和若干组连接装置，同一组履带攀爬机构上的三组主动轮和三组从动轮分别通过连接装置连接。本实用新型所述的一种机器人用升降驱动装置，通过电机驱动多组履带攀爬装置同步运行，不会出现履带攀爬装置运行不同步的情况；而且能够便于人们直接取下履带攀爬装置，方便人们维护；能够帮助管道检测机器人恢复到正常运行状态；还能够将管道表面的灰尘擦除掉，方便管道检测机器人后续运行。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人用升降驱动装置。

背景技术

锅炉四管泄漏是造成火力发电机组各类非计划停运的主要原因，占机组非停事故比例高达50％～60％，是困扰火力发电企业的一大顽疾。极大威胁火力发电厂安全运行，为了提高安全性能需要人们定期检测管道，为了便于人们检测管道，人们发明了一些管道检测设备，其中就有管道检测机器人，管道检测机器人上有很多结构，其中就有驱动管道检测机器人的升降驱动装置。

现有的机器人用升降驱动装置在使用时存在一定的弊端，现有的机器人用升降驱动装置通常采用多组履带攀爬装置直接沿着管道上下运动，多组履带攀爬装置固定安装在同一组安装架上，使用时需要控制多组电机控制多组履带攀爬装置的共同运行，比较麻烦，而且使用时会出现履带部分磨损的情况，维护时需要拆卸整个履带攀爬机构，比较麻烦，而且管道在使用时其表面通常会粘上油污或者尘土，经过这些区域时会出现管道检测机器人不平衡的情况，容易掉落，不满足人们的使用要求，为此，我们提出一种机器人用升降驱动装置。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人用升降驱动装置，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种机器人用升降驱动装置，包括连接架和两组履带攀爬机构，两组所述履带攀爬机构均设置在连接架上，所述履带攀爬机构包括三组履带攀爬装置，所述履带攀爬机构包括两组主动轮、从动轮、履带和两组辅助装置，所述连接架上设置有电机和若干组连接装置，同一组履带攀爬机构上的三组主动轮和三组从动轮分别通过连接装置连接，所述连接架的下端设置有限位板，所述限位板上设置有擦洗装置和夹紧机构；

所述连接装置包括传动杆、轴承和安装架，所述轴承活动安装在连接架内部，所述传动杆的一端插接在安装架上，所述主动轮固定安装在传动杆的外表面，所述电机通过链轮传动机构与其中一组传动杆连接。

优选的，所述安装架包括主体、两组活动板和两组第一弹簧，所述主体固定安装在轴承内圈上，两组所述第一弹簧分别设置在主体的两端，所述活动板活动安装在主体上，所述活动板的一端与第一弹簧固定连接，所述传动杆的两端均一体成型有卡块，所述活动板的外表面开设有卡孔，所述卡块插接在卡孔内部。

优选的，所述辅助装置包括辅助轮和第一缓冲机构，所述辅助轮通过第一缓冲机构与连接架上。

优选的，所述夹紧机构包括滑轨、电动滑块和夹板，所述滑轨固定安装在限位板的一侧外表面，所述电动滑块活动安装在滑轨上，所述夹板固定安装在电动滑块的外表面。

优选的，所述夹板的一侧外表面固定安装有立板和一号夹块，所述立板上设置有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端固定安装有二号夹块。

优选的，所述擦洗装置包括固定架和两组擦洗架，其中一组所述擦洗架固定安装在限位板上，两组所述擦洗架之间通过固定架固定连接。

优选的，所述擦洗架包括安装板、擦洗条和第二缓冲机构，所述擦洗条通过第二缓冲机构与安装板固定连接。

优选的，所述擦洗条的外表面设置有若干组清洁座，所述清洁座的外表面固定安装有弧形清洁刷。