[实用新型]多轴直连驱动机器人

说明书

本实用新型涉及工业机械手领域，尤其是涉及一种多轴直连驱动机器人，包括底座、第二传动关节组件、由第三传动关节组件和第四传动关节组件构成的传动组件，以及控制装置，传动组件于远离第二传动关节组件一端转动连接有机械手组件，还包括由控制装置控制、并分别对应驱动第二传动关节组件相对于底座转动、驱动传动组件相对于第二传动关节组件转动以及驱动机械手组件相对于传动组件转动的三个伺服电机。上述机器人，在每个传动关节组件连接处通过伺服电机连接驱动，传动关节组件的连接驱动完摒弃了传统的齿轮和同步带结构的制动方式，实现高精度、高效率的机械传动，操作简单，结构紧凑，零部件少，故障率低。

技术领域

本实用新型涉及工业机械手领域，尤其是涉及一种多轴直连驱动机器人。

背景技术

机器人技术在国外发展有一定的历史，我们国家在最近几年大力发展工业机器人技术，并且取得了一系列的技术成果，但是仍然与发达国家存在一定的差距。多轴机械手是机器人领域中非常重要的一大组成部分，其能够自由的在三维空间内进行运动，能够准确快速的进行搬运、焊接、打磨、抛光、喷涂等大量重复性工作。尤其是在一些劳动强度大、耗时较多、工作环境恶劣的工厂里，机械手发挥了举足轻重的作用。

然而，大多数的多轴机械手的制动形式都是通过电机连接齿轮,再由齿轮与同步带配合传动，带动机械手的各个关节活动，这种制动方式调节时间长，并且机械结构复杂，导致机械手的制动不够灵活、传动效率低下、制动控制不稳定、精确度差等问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对有电机驱动连接齿轮和同步带带动机械手的各个关节活动导致运动不够灵活、传动效率低下、制动控制不稳定、精确度差的技术问题，提供一种多轴直连驱动机器人。

多轴直连驱动机器人，包括底座、第二传动关节组件、由第三传动关节组件和第四传动关节组件构成的传动组件，以及控制装置；所述第二传动关节组件转动安装在所述底座的顶部；所述第三传动关节组件包括主臂和分别与所述主臂两端连接的臂座；所述第三传动关节组件的一所述臂座与所述第四传动关节组件转动连接，以驱动所述第三传动关节组件与所述第四传动关节组件同轴转动；所述传动组件转动设置于所述第二传动关节组件上；

所述传动组件于远离所述第二传动关节组件一端转动连接有机械手组件，所述机械手组件由第五传动关节组件和第六传动关节组件构成，所述第五传动关节组件一端与所述第四传动关节组件连接转动，所述第五传动关节组件另一端与所述第六传动关节组件转动连接，所述第六传动关节组件用于连接外部工作部件；

还包括由所述控制装置控制、并分别对应驱动所述第二传动关节组件相对于所述底座转动、驱动所述传动组件相对于所述第二传动关节组件转动以及驱动所述机械手组件相对于所述传动组件转动的三个伺服电机。

作为本实用新型进一步的方案：所述第二传动关节组件包括旋转轴座、第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速机和第二减速机，其中，所述旋转轴座具有水平端口和竖直端口，所述第一减速机设置于所述水平端口并与所述底座转动连接，所述第二减速机设置于所述竖直端口；所述第一伺服电机安装在所述水平端口上并与所述第一减速机连接传动，所述第二伺服电机安装在所述竖直端口上并与所述第二减速机连接传动，所述第三传动关节组件于邻近所述第二传动关节组件一侧的臂座与所述第二减速机转动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述第三传动关节组件于远离所述第二传动关节组件一端的臂座设置有第三伺服电机以及与所述第三伺服电机传动连接的第三减速机，所述第四传动关节组件与所述第三减速机转动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述第四传动关节组件包括与所述第三减速机转动连接的短臂、输出端穿过所述短臂的第四伺服电机以及与所述第四伺服电机的输出端传动连接的第四减速机，所述机械手组件与所述第四减速机转动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述第五传动关节组件包括与所述第四减速机转动连接的中臂，所述中臂末端设有与所述第六传动关节组件转动连接的穿线板。