[实用新型]一种机械臂仿真柔性手指

说明书

本实用新型公开了一种机械臂仿真柔性手指，具体涉及柔性抓取设备技术领域，包括主体板和第一指节，所述第一指节分别设置在主体板一侧的两端，所述第一指节的一侧固定连接有连接槽，所述连接槽的内部活动连接有支撑轴，所述连接槽外部的一端固定连接有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端与支撑轴的一端固定连接。本实用新型通过在第三指节的外部套接有绝缘套，所述绝缘套的外部设置有多组橡胶凸块，在手指抓取物体时，启动旋转气缸，旋转气缸带动支撑轴转动，支撑轴通过活动套驱动第三指节和第二指节动作，使第三指节和第二指节将物体抓取，此时第三指节外部设置的绝缘套和橡胶凸块可以保证抓取的稳定性，避免出现物体滑脱现象。

技术领域

本实用新型涉及柔性抓取设备技术领域，具体为一种机械臂仿真柔性手指。

背景技术

柔性抓取设备包括机械臂和柔性手指两个主要部分，机械臂负责移载，手指负责抓取，手指通常采用仿真柔性手指，这样可以保证灵活抓取任何物体，灵敏度较高，但现有的机械臂仿真柔性手指存在一些问题和缺陷。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：

（1）传统的机械臂仿真柔性手指不方便控制手指间的距离，不方便对不同大小的物体抓取，实用性较差；

（2）传统的机械臂仿真柔性手指拆装起来较为困难，使用起来非常不便；

（3）传统的机械臂仿真柔性手指抓取物体的稳定性较差，容易出现滑脱现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂仿真柔性手指，以解决上述背景技术中提出不方便控制手指间的距离，不方便对不同大小的物体抓取，实用性较差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂仿真柔性手指，包括主体板和第一指节，所述第一指节分别设置在主体板一侧的两端，所述第一指节的一侧固定连接有连接槽，所述连接槽的内部活动连接有支撑轴，所述连接槽外部的一端固定连接有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端与支撑轴的一端固定连接，所述支撑轴的一侧固定连接有活动套，所述活动套的一侧固定连接有第二指节，所述第二指节的一侧固定连接有第三指节，所述主体板另一侧的两端设置有便于拆装结构，所述主体板的内部设置有便于调节结构；

所述便于调节结构包括转轴，所述转轴活动连接在主体板的内部，所述转轴外部的两端设置有驱动块，所述驱动块的一侧固定连接有连接块，所述转轴的顶端贯穿至主体板的顶端并固定连接有转盘，所述主体板的一侧设置有滑动槽。

优选的，所述连接块的一侧贯穿滑动槽的内部并与第一指节的一侧固定连接，所述连接块与滑动槽之间构成滑动连接。

优选的，所述转轴外部的两端设置有方向相反的外螺纹，所述驱动块的内部分别设置有与外螺纹相互配合的内螺纹，所述转轴与驱动块之间构成螺纹连接。

优选的，所述便于拆装结构由支撑杆、安装板、螺纹孔和固定螺栓组成，所述支撑杆分别固定连接在主体板一侧的两端，所述支撑杆的一侧固定连接有安装板，所述安装板两端的内部分别设置有螺纹孔，所述螺纹孔的内部贯穿有固定螺栓。

优选的，所述第三指节的外部套接有绝缘套，所述绝缘套的外部设置有多组橡胶凸块。

优选的，所述绝缘套与第三指节之间粘合连接，所述橡胶凸块在橡胶凸块的外部呈等间距排列。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机械臂仿真柔性手指不仅实现了方便控制手指间的距离，方便对不同大小的物体抓取，实用性较强，实现了拆装起来较为简单，使用起来非常方便，而且实现了抓取物体的稳定性较好，不容易出现滑脱现象；