[实用新型]一种六自由度机械臂

说明书

本实用新型公开了一种六自由度机械臂，具体涉及机械臂技术领域，包括底座和支撑座，所述底座的顶端设置有支撑座，所述支撑座的顶端设置有旋转座，所述支撑座的顶端从下往上依次设置有第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，所述第三支撑臂的一侧设置有第四支撑臂，所述旋转座和第一支撑臂之间设置有第一关节。本实用新型通过设置有固定架、第三齿轮、夹板、气缸和固定螺栓，启动气缸，气缸的输出端通过液压作用拉动或顶出夹板，夹板开合的同时，第三齿轮相互啮合转动，稳定夹起物品，根据不同的使用需要可通过拧松固定螺栓将固定架与第四支撑臂解除固定，更换诸如压具、切割刀具等不同的操作装置，适用性较强。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种六自由度机械臂。

背景技术

随着科技的发展，智能机器人、多自由度机械手越来越广泛地被运用到社会实践中，其中六自由度机械臂作为机械臂中自由度较高的一种类型，相较于两三个自由度的机械臂造价更高，大型机械臂在工程建造、工业制造等方面的使用较为普遍，小型机械臂则更多地出现在教学设计、模拟实验等领域，目前市面上的小型六自由度机械臂仍存在着整体稳定性不足、支撑臂较重、工作负荷大等问题有待解决。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：

（1）传统的六自由度机械臂整体稳定性不足，支撑臂较重，工作负荷大；

（2）传统的六自由度机械臂不便于根据具体需要更换不同类型的夹具；

（3）传统的六自由度机械臂节能效果不佳，可工作范围有限且转动精度不高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六自由度机械臂，以解决上述背景技术中提出稳定性不足，支撑臂较重，工作负荷大的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种六自由度机械臂，包括底座和支撑座，所述底座的顶端设置有支撑座，所述支撑座的顶端设置有旋转座，所述支撑座的顶端从下往上依次设置有第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，所述第三支撑臂的一侧设置有第四支撑臂，所述旋转座和第一支撑臂之间设置有第一关节，所述第一支撑臂和第二支撑臂之间设置有第二关节，所述第二支撑臂和第三支撑臂之间设置有第三关节，所述第三支撑臂的一侧设置有连接套，所述连接套的内部设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端通过联轴器连接有第四支撑臂，所述第三支撑臂和第四支撑臂之间设置有第四关节，所述第一关节、第二关节、第三关节和第四关节的内部设置有转动机构，所述第四支撑臂的一侧设置有可更换夹持机构，所述支撑座的内部和顶端设置有平稳旋转机构；

所述平稳旋转机构包括第一伺服电机，所述第一伺服电机设置在支撑座的内部，所述第一伺服电机的输出端通过联轴器与旋转座的底端固定连接，所述旋转座的一侧设置有活动杆，所述第二支撑臂一侧的内部设置有活动槽，所述活动杆的顶端嵌在活动槽的内部并与活动槽滑动连接，所述支撑座的周围设置有散热窗。

优选的，所述第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂的长度大小关系从大到小依次为：第一支撑臂大于第二支撑臂、第二支撑臂大于第三支撑臂、第三支撑臂大于第四支撑臂。

优选的，所述第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂的内部设置有长条形镂空槽。

优选的，所述可更换夹持机构由固定架、第三齿轮、夹板、气缸和固定螺栓组成，所述固定架设置在第四支撑臂的一侧，所述固定架与第四支撑臂之间固定连接有固定螺栓，所述固定架的内部设置有气缸，所述气缸的输出端设置有两组夹板，所述夹板的一端分别设置有第三齿轮，所述第三齿轮相互啮合。

优选的，所述转动机构由齿盘、双轴步进电机、第一齿轮和第二齿轮组成，所述齿盘分别设置在第一关节、第二关节、第三关节和第四关节的内部，所述齿盘的内部设置有双轴步进电机，所述双轴步进电机的两组输出端通过联轴器分别固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮的外侧啮合有第二齿轮，所述第二齿轮与齿盘相啮合。