[实用新型]一种六自由度机械臂

权利要求书

1.一种六自由度机械臂，包括底座（1）和支撑座（2），其特征在于：所述底座（1）的顶端设置有支撑座（2），所述支撑座（2）的顶端设置有旋转座（18），所述支撑座（2）的顶端从下往上依次设置有第一支撑臂（5）、第二支撑臂（7）和第三支撑臂（10），所述第三支撑臂（10）的一侧设置有第四支撑臂（13），所述旋转座（18）和第一支撑臂（5）之间设置有第一关节（17），所述第一支撑臂（5）和第二支撑臂（7）之间设置有第二关节（6），所述第二支撑臂（7）和第三支撑臂（10）之间设置有第三关节（9），所述第三支撑臂（10）的一侧设置有连接套（11），所述连接套（11）的内部设置有第二伺服电机（12），所述第二伺服电机（12）的输出端通过联轴器连接有第四支撑臂（13），所述第三支撑臂（10）和第四支撑臂（13）之间设置有第四关节（15），所述第一关节（17）、第二关节（6）、第三关节（9）和第四关节（15）的内部设置有转动机构（16），所述第四支撑臂（13）的一侧设置有可更换夹持机构（14），所述支撑座（2）的内部和顶端设置有平稳旋转机构；

所述平稳旋转机构包括第一伺服电机（19），所述第一伺服电机（19）设置在支撑座（2）的内部，所述第一伺服电机（19）的输出端通过联轴器与旋转座（18）的底端固定连接，所述旋转座（18）的一侧设置有活动杆（4），所述第二支撑臂（7）一侧的内部设置有活动槽（8），所述活动杆（4）的顶端嵌在活动槽（8）的内部并与活动槽（8）滑动连接，所述支撑座（2）的周围设置有散热窗（3）。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度机械臂，其特征在于：所述第一支撑臂（5）、第二支撑臂（7）、第三支撑臂（10）和第四支撑臂（13）的长度大小关系从大到小依次为：第一支撑臂（5）大于第二支撑臂（7）、第二支撑臂（7）大于第三支撑臂（10）、第三支撑臂（10）大于第四支撑臂（13）。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度机械臂，其特征在于：所述第一支撑臂（5）、第二支撑臂（7）、第三支撑臂（10）和第四支撑臂（13）的内部设置有长条形镂空槽。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度机械臂，其特征在于：所述可更换夹持机构（14）由固定架（1401）、第三齿轮（1402）、夹板（1403）、气缸（1404）和固定螺栓（1405）组成，所述固定架（1401）设置在第四支撑臂（13）的一侧，所述固定架（1401）与第四支撑臂（13）之间固定连接有固定螺栓（1405），所述固定架（1401）的内部设置有气缸（1404），所述气缸（1404）的输出端设置有两组夹板（1403），所述夹板（1403）的一端分别设置有第三齿轮（1402），所述第三齿轮（1402）相互啮合。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度机械臂，其特征在于：所述转动机构（16）由齿盘（1601）、双轴步进电机（1602）、第一齿轮（1603）和第二齿轮（1604）组成，所述齿盘（1601）分别设置在第一关节（17）、第二关节（6）、第三关节（9）和第四关节（15）的内部，所述齿盘（1601）的内部设置有双轴步进电机（1602），所述双轴步进电机（1602）的两组输出端通过联轴器分别固定连接有第一齿轮（1603），所述第一齿轮（1603）的外侧啮合有第二齿轮（1604），所述第二齿轮（1604）与齿盘（1601）相啮合。

6.根据权利要求5所述的一种六自由度机械臂，其特征在于：所述第二齿轮（1604）在第一齿轮（1603）的外侧设置有三组并关于第一齿轮（1603）的圆心环形分布。