[实用新型]手术机器人及其末端固定装置

权利要求书

1.一种末端固定装置，安装于手术机器人的机械臂，其特征在于，所述末端固定装置包括：

固定器，与所述机械臂连接，所述固定器设置有限位槽；

连接机构，设置于限位槽中；

适配器，连接至所述连接机构，并随所述连接机构的运动而闭合或张开，所述连接机构可调节所述适配器的张开或闭合幅度；

所述固定器和所述机械臂的连接处与所述适配器的中心的相对位置保持不变，所述连接机构在所述限位槽中运动，并带动所述适配器夹紧或松开。

2.根据权利要求1所述的末端固定装置，其特征在于，所述连接机构包括调节组件和联动组件，所述联动组件连接所述调节组件与所述适配器，所述调节组件通过所述联动组件带动所述适配器张开或闭合。

3.根据权利要求2所述的末端固定装置，其特征在于，所述调节组件包括调节件以及调节板，所述调节板安装于所述限位槽中，并连接所述联动组件，所述调节件伸入所述限位槽，并与所述调节板连接，所述调节件可带动所述调节板在所述限位槽中往复移动。

4.根据权利要求3所述的末端固定装置，其特征在于，所述调节件可输出直线运动，所述调节件输出直线运动时可带动所述调节板沿所述调节件移动。

5.根据权利要求3所述的末端固定装置，其特征在于，所述调节组件还包括连接件，所述连接件设置于所述调节件伸出所述调节板的端部，用于将所述调节件可转动固定于所述固定器。

6.根据权利要求3至5任一项所述的末端固定装置，其特征在于，所述适配器包括第一夹爪与第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪对称设置于所述联动组件，所述联动组件的运动可带动所述第一夹爪与所述第二夹爪闭合或张开。

7.根据权利要求6所述的末端固定装置，其特征在于，所述联动组件包括第一连杆与第二连杆，所述第一连杆传动连接所述调节板与所述第一夹爪，所述第二连杆传动连接所述调节板与所述第二夹爪。

8.根据权利要求7所述的末端固定装置，其特征在于，所述适配器还包括第一凸块与第二凸块，所述第一凸块设置于所述第一夹爪，并可转动连接所述第一连杆，所述第一凸块位于所述限位槽中，所述第二凸块设置于所述第二夹爪，并可转动连接所述第二连杆，所述第二凸块位于所述限位槽中；

所述第一凸块与所述限位槽为间隙配合，所述第二凸块与所述限位槽为间隙配合。

9.根据权利要求8所述的末端固定装置，其特征在于，在所述调节板处，所述第一连杆与所述第二连杆之间的距离小于所述第一连杆和所述第一夹爪的连接处与所述第二连杆和所述第二夹爪连接处的距离；

或者，在所述调节板处，所述第一连杆与所述第二连杆之间的距离大于所述第一连杆和所述第一夹爪的连接处与所述第二连杆和所述第二夹爪连接处的距离。

10.一种手术机器人，包括机器人主体、设置于所述机器人主体的机械臂，其特征在于，置有如权利要求1至9任一项所述的末端固定装置；

所述末端固定装置安装于所述机械臂，所述末端固定装置用于夹持手术器械，所述机器人主体控制所述机械臂带动所述末端固定装置及所述手术器械执行手术操作。