[实用新型]一种基于视觉SLAM技术的自主行驶小车装置

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉SLAM技术的自主行驶小车装置，包括底盘、减震机构和行走机构，所述底盘的下端固定有减震机构，所述减震机构的下端安装有行走机构，所述底盘的内部安装有电源系统，所述底盘的上端安装有支撑架，所述支撑架的内部安装有采样电路板，所述采样电路板和行走机构电性连接，所述采样电路板上部设置有工控机，所述支撑架的上端固定有可调节角度的调节臂和路由器，所述调节臂的上端安装有摄像头，所述底盘的前后两端各安装有一组能自由转动的激光雷达组件，所述激光雷达组件与工控机电性连接；本实用新型在减震机构将行走机构所产生的振动迅速衰减，能增强小车的越障能力，能够减小底盘所受到的颠簸和震动。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体为一种基于视觉SLAM技术的自主行驶小车装置。

背景技术

SLAM技术叫做同步定位与建图，主要是将机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航，搭载SLAM技术的自主行驶小车在无人驾驶定位融合、机器人室内导航、无人机路径规划和VR/AR真实感构建等诸多领域的应用越来越广泛。

申请号“CN109243207A”公开了一种用于SLAM演示教学使用的移动装置，其本质上为一种基于 SLAM技术的自主行驶小车，其能够实现小车的同步定位与建图，但其仍存在以下不足：1、车轮缺少减震的效果，小车的越障能力和减震效果较差；2、在由于车辆本身并不是一个理想化的质点，所述摄像头在采集图像时，由于自身大小和所处位置的关系，容易发生摄像头采集的图像信息出现遮挡的情况，采集周围环境信息时鲁棒性较差；3、电脑安装在小车上，本地进行运算的压力大，而且在进行代码的调试时，人需要跟随着小车进行移动，十分的不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉SLAM技术的自主行驶小车装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于视觉SLAM技术的自主行驶小车装置，包括底盘、减震机构和行走机构，所述底盘的下端固定有减震机构，所述减震机构的下端安装有行走机构，所述底盘的内部安装有电源系统，所述底盘的上端安装有支撑架，所述支撑架的内部安装有采样电路板，所述采样电路板和行走机构电性连接，所述采样电路板上部设置有工控机，所述采样电路板和工控机电性连接，所述支撑架的上端固定有可调节角度的调节臂和路由器，所述路由器与工控机电性连接，所述调节臂的上端安装有摄像头，所述摄像头与工控机电性连接，所述底盘的前后两端各安装有一组能自由转动的激光雷达组件，所述激光雷达组件与工控机电性连接，所述电源系统与采样电路板、工控机和路由器电性连接，所述底盘上安装有散热风扇。

优选的，所述减震机构包括上安装板、下安装板、缓冲杆和减震弹簧，所述缓冲杆固定在上安装板的下端面的四角处，所述下安装板套在缓冲杆的下端，所述上安装板和下安装板之间的缓冲杆上安装有减震弹簧，所述减震弹簧的两端抵在上安装板和下安装板的端面上。

优选的，所述电源系统包括蓄电池和电源转换器，所述蓄电池和电源转换器电性连接，所述电源转换器用于对蓄电池进行直流电压转换。

优选的，所述采样电路板包括下位开发板、电机驱动板、传感器模块和集线器模块，所述下位开发板和电机驱动板电性连接，所述集线器模块与工控机电性连接，所述传感器模块和摄像头连接在集线器模块上，所述下位开发板与工控机电性连接。

优选的，所述电机驱动板包括行走电机驱动板、调节臂驱动板和转动电机驱动板，所述行走电机驱动板、调节臂驱动板和转动电机驱动板各自独立的连接在下位开发板的I/O口上。

优选的，所述行走机构包括驱动电机和驱动轮，所述驱动电机固定在减震机构上，所述驱动电机和行走电机驱动板电性连接，所述驱动轮和驱动电机同轴连接。