[实用新型]一种图书上下架机器人

说明书

本实用新型公开了一种图书上下架机器人，包括机械手，其包括用于左右、上下摆动以及360°旋转的机械臂和安装在所述机械臂末端、用于夹取书籍的末端执行器，所述末端执行器包括外壳、位于所述外壳内部的电机、位于所述外壳内部并与电机连接的丝杆、套设在所述丝杆上的第一滑块、连接在所述第一滑块两侧的分书器、安装在外壳内部的气缸、套设在所述气缸外壳上的第二滑块以及连接在所述第二滑块两侧的夹书器，所述分书器和夹书器通过四个连杆连接在一起，夹书器张开的角度由分书器控制；还包括用于使机器人上下运动的升降系统以及使机器人自由移动的驱动系统。本实用新型能自动取书、放书，节省了人力、物力，杜绝了乱架，提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种图书上下架机器人。

背景技术

已有的图书馆机器人的动作相对简单，不能进行复杂的抓取动作，末端执行机构不能用一只手在书本之间自动进行图书上下架操作，很难实现图书的存放和夹取，还有的书架较高，而机器人的高度不够，导致无法存放。夹书器连杆与书可能会出现没有紧密贴合的问题，存在一定的倾斜角度，书会有夹持不紧密的情况，并夹持的书籍厚度不宜过厚。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种图书上下架机器人，能自动取书、放书，节省了人力、物力，杜绝了乱架，提高了工作效率，可以使馆员各尽所能，读者各取所需。

为了解决上述问题，本实用新型采用的技术方案为，一种图书上下架机器人，包括机械手，其包括用于左右、上下摆动以及360°旋转的机械臂和安装在所述机械臂末端、用于夹取书籍的末端执行器，

所述末端执行器包括外壳、位于所述外壳内部的电机、位于所述外壳内部并与电机连接的丝杆、套设在所述丝杆上的第一滑块、连接在所述第一滑块两侧的分书器、安装在外壳内部的气缸、套设在所述气缸外壳上的第二滑块以及连接在所述第二滑块两侧的夹书器，所述分书器和夹书器通过四个连杆连接在一起，夹书器张开的角度由分书器控制；

还包括用于使机器人上下运动的升降系统以及使机器人自由移动的驱动系统。

可选的，所述外壳包括上壳体以及与所述上壳体通过螺栓连接的下壳体，所述上壳体与下上壳体通过其内部纵向设置的隔板分隔成一大一小两个腔体，所述电机位于大腔体内靠近机械臂的一侧且通过其上具有的耳板与外壳螺栓连接，丝杠的一端连接电机，另一端连接隔板，连接隔板一端的丝杠具有轴承；当电机转动时，由于轴承的作用，丝杠可以转动，从而带动丝杠上套设的第一滑块前后移动。

进一步的，所述气缸位于小腔体内，且气缸两端分别嵌在隔板和外壳内，所述气缸的活塞杆穿过外壳延伸至外部并位于两个夹书器中间，所述第二滑块的两侧通过螺栓连接有夹书器，所述分书器、夹书器以及四个连杆之间通过螺栓连接。

可选的，所述机械臂包括腰部、大臂、小臂以及基座，所述腰部安装在基座上，所述腰部通过直齿轮与大臂连接，所述大臂通过直齿轮与小臂连接，所述小臂通过锥齿轮与末端执行器连接。

可选的，所述夹书器的内部装有两块布块，用来增加夹书器与书籍之间的摩擦力，以防止书籍的滑落。

由上，本实用新型的图书上下架机器人至少具有如下效果：

1.本实用新型的末端操作器运动方式简单，只有电机的转动以及气缸活塞杆的运动，没有复杂的传动，加工及安装简便，成型实物小巧，可以在大量的书籍中完成复杂的运动。

2.本实用新型的升降系统可以充分利用书库内上下左右前后的空间，发挥书架间行距通道，以及高层空间的载书能力，节约了书库空间。

3.本实用新型的驱动系统的每个轮子都具有一个伺服电机，满足车轮的灵活运动。

4.本实用新型的机器人能自动取书、放书，节省了人力、物力，杜绝了乱架，提高了工作效率，可以使馆员各尽所能，读者各取所需。