[实用新型]一种图书上下架机器人

权利要求书

1.一种图书上下架机器人，其特征在于，包括

机械手，其包括用于左右、上下摆动以及360°旋转的机械臂和安装在所述机械臂末端、用于夹取书籍的末端执行器，

所述末端执行器包括外壳、位于所述外壳内部的电机、位于所述外壳内部并与电机连接的丝杆、套设在所述丝杆上的第一滑块、连接在所述第一滑块两侧的分书器、安装在外壳内部的气缸、套设在所述气缸外壳的第二滑块以及连接在所述第二滑块两侧的夹书器，所述分书器和夹书器通过四个连杆连接在一起，夹书器张开的角度由分书器控制；

还包括用于使机器人上下运动的升降系统以及使机器人自由移动的驱动系统。

2.根据权利要求1所述的图书上下架机器人，其特征在于，所述外壳包括上壳体以及与所述上壳体通过螺栓连接的下壳体，所述上壳体与下上壳体通过其内部纵向设置的隔板分隔成一大一小两个腔体，所述电机位于大腔体内靠近机械臂的一侧且通过其上具有的耳板与外壳螺栓连接，丝杠的一端连接电机，另一端连接隔板，连接隔板一端的丝杠具有轴承；当电机转动时，由于轴承的作用，丝杠可以转动，从而带动丝杠上套设的第一滑块前后移动。

3.根据权利要求2所述的图书上下架机器人，其特征在于，所述气缸位于小腔体内，且气缸两端分别嵌在隔板和外壳内，所述气缸的活塞杆穿过外壳延伸至外部并位于两个夹书器中间，所述第二滑块的两侧通过螺栓连接有夹书器，所述分书器、夹书器以及四个连杆之间通过螺栓连接。

4.根据权利要求1所述的图书上下架机器人，其特征在于，所述机械臂包括腰部、大臂、小臂以及基座，所述腰部安装在基座上，所述腰部通过直齿轮与大臂连接，所述大臂通过直齿轮与小臂连接，所述小臂通过锥齿轮与末端执行器连接。

5.根据权利要求1所述的图书上下架机器人，其特征在于，所述夹书器的内部装有两块布块，用来增加夹书器与书籍之间的摩擦力，以防止书籍的滑落。