[实用新型]一种多自由度的自动抓取机械手

权利要求书

1.一种多自由度的自动抓取机械手，其特征在于：包括摆动支架、升降组件、平移导轨和手爪组件，所述手爪组件包括一对手爪，手爪组件连接在一个能够沿所述平移导轨左右移动的滑板上，所述滑板由所述平移导轨上设置的直线驱动机构带动实现左右移动，所述升降组件设置在摆动支架上，摆动支架和回转支承一端连接，回转支承的另一端和固定盘连接，回转支承的旋转轴线为水平方向；所述平移导轨挂设在所述升降组件的上部，且平移导轨能够在升降组件上水平滑动，所述升降组件还设有齿轮以及驱动齿轮的平移马达Ⅰ，所述平移导轨的下部设有和所述齿轮啮合的平移齿条；所述手爪组件还包括能够控制手爪回转的摆角油缸以及滑动设置在滑板上的连接板，手爪回转的中心轴线平行于所述升降组件的升降方向，所述连接板的长度方向垂直于所述滑板的移动方向并平行于升降组件的升降方向，所述连接板一侧沿其长度方向设置升降齿条，所述滑板上还设有与该升降齿条相啮合的齿轮，齿轮由平移马达Ⅱ驱动旋转，带动连接板相对于滑板做直线滑动；所述升降组件上部的齿轮的旋转轴线以及所述滑板上的齿轮的旋转轴线均平行于所述回转支承的旋转轴线。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度的自动抓取机械手，其特征在于：所述直线驱动机构为丝杠马达驱动的丝杠丝母结构，丝母和所述滑板连接。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度的自动抓取机械手，其特征在于：所述平移导轨侧面设有两条轨道，所述滑板背面设有能够卡在所述两条轨道上的卡槽。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度的自动抓取机械手，其特征在于：所述升降组件包括伸缩油缸和升降杆，所述升降杆滑动套设在摆动支架的竖直管内，所述伸缩油缸的下端连接在所述竖直管的外侧，上端和升降杆连接。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度的自动抓取机械手，其特征在于：在升降杆的上端设有平移导向槽，所述平移导轨滑动设置在所述平移导向槽内。

6.根据权利要求4所述的一种多自由度的自动抓取机械手，其特征在于：所述竖直管和升降杆的横截面均为方形。

7.根据权利要求1所述的一种多自由度的自动抓取机械手，其特征在于：所述回转支承和摆动支架之间还设有多个加强板。

8.根据权利要求1所述的一种多自由度的自动抓取机械手，其特征在于：所述手爪和摆角油缸之间还设有控制手爪开合的手爪油缸，摆角油缸通过支架固定在所述连接板上。