[实用新型]一种高精度零件抓取机构

说明书

本实用新型旨在提供一种适用范围广、具有自动对中效果且夹紧和定位同时进行的高精度零件抓取机构。本实用新型包括安装支架、直线驱动组件、锥形对中销以及一对卡爪块，所述直线驱动组件固定在所述安装支架上，所述锥形对中销与所述直线驱动组件的活动端固定连接，两个所述卡爪块均铰接在所述安装支架上，且两个所述卡爪块对称设置在所述锥形对中销的两侧，所述锥形对中销的直径从上至下逐渐减小，两个所述卡爪块的上端均与所述锥形对中销配合，所述卡爪块的下端设有夹槽，所述直线驱动组件带动所述锥形对中销作往复直线运动。本实用新型应用于抓取机构的技术领域。

技术领域

本实用新型应用于抓取机构的技术领域,特别涉及一种高精度零件抓取机构。

背景技术

轴承销、齿轮、法兰等轴类零件在汽车变速箱、机器人关节、各类机械的转动副中广泛使用。要实现此类零件精密组装的前提是要先对零件实现精密对基准定位，实现工件抓取前的精密定位方式通常有两种：一种是使用对中机构对工件X、Y两向轮廓进行机械靠边定位，另外一种是使用视觉系统先对工件特征进行先拍照，再计算出位置偏差值引导机械手的运动，进行补偿，达到精密抓取的功能。无论以上哪种方式，定位机构和夹持机构都是独立分开的，要完成整个精密抓取过程，精确定位和精确抓取两个动作都是先后完成。机械靠边定位方式虽然成本较低，但要求零件外廓平整，外轮廓与组装中心的相对位置精确度高，特别是在不能对外轮廓进行按压或则外观要求极高的使用场合不适用；采用视觉定位方式，除了对工件本身如颜色、反光特性、定位特征的清晰度有严格要求，且对相机、光源灯部件的工作环境有要求，对于那些高温、高湿、多粉尘的地方不能使用视觉方式。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种适用范围广、具有自动对中效果且夹紧和定位同时进行的高精度零件抓取机构。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括安装支架、直线驱动组件、锥形对中销以及一对卡爪块，所述直线驱动组件固定在所述安装支架上，所述锥形对中销与所述直线驱动组件的活动端固定连接，两个所述卡爪块均铰接在所述安装支架上，且两个所述卡爪块对称设置在所述锥形对中销的两侧，所述锥形对中销的直径从上至下逐渐减小，两个所述卡爪块的上端均与所述锥形对中销配合，所述卡爪块的下端设有夹槽，所述直线驱动组件带动所述锥形对中销作往复直线运动。

由上述方案可见，所述安装支架用于与外部机械手或高精度移动设备进行连接，实现夹紧零件后移动。所述直线驱动组件用于带动所述锥形对中销作往复直线运动。通过所述锥形对中销的最下端与零件上的孔导向并定位，进而提高定位精度。通过两个所述卡爪块的上端与所述锥形对中销配合，进而使得所述锥形对中销作直线运动时，所述卡爪块的上端接触所述锥形对中销的部分的直径逐渐增大，进而使得两个所述卡爪块的下端相互靠近，使两个夹槽配合将零件夹紧，其中所述锥形对中销对零件的导向定位以及两个所述卡爪块的夹紧动作同步进行，有效的提高了夹紧效率。

一个优选方案是，所述直线驱动组件为气缸或电磁铁驱动组件或音圈电机或滚珠丝杠机构。

由上述方案可见，所述直线驱动组件用于带动所述锥形对中销进行往复直线运动，可通过常见的动力源实现。

一个优选方案是，所述卡爪块的上端转动设置环形轮，所述环形轮的外表面设有与所述锥形对中销相适配的圆槽。

由上述方案可见，通过设置所述环形轮作为接触件，进而使所述卡爪块与所述锥形对中销之间为滚动摩擦，有效的避免所述卡爪块与所述锥形对中销的磨损，延长机构的使用寿命。

一个优选方案是，所述夹槽上设置有柔性卡块。

由上述方案可见，通过设置所述柔性卡块避免两个所述卡爪块相互配合进行夹紧时，损伤零件的表面，适用于外观要求较高的零件。

一个优选方案是，所述卡爪块的铰接处设有扭簧，所述扭簧的一端与所述安装支架接触并限位，所述扭簧的另一端与所述卡爪块配合。