[实用新型]一种二拖二式桁架机械手装置

权利要求书

1.一种二拖二式桁架机械手装置，其特征在于：包括横梁、第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱，第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱左右平行间隔设置且第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱沿左右方向位于同一条直线上，第一立柱的顶面、第二立柱的顶面、第三立柱的顶面及第四立柱的顶面分别与横梁的底面左部、横梁的底面左中部、横梁的底面右中部及横梁的底面右部相固定，横梁顶面沿左右方向安装有第一直线导轨，第一直线导轨上滑动安装有第一滑动架和第二滑动架，第二滑动架位于第一滑动架的右侧且第一滑动架的前侧和第二滑动架的前侧沿竖直方向分别安装有Z轴，第一滑动架上的Z轴底部和第二滑动架上的Z轴底部分别安装有一个手爪机构，第二立柱和第三立柱之间前侧设有用于上下料的旋转式供料仓机构，第三立柱的前侧面中部水平向前固定有一块安装板，安装板上设有用于换向的中转站手指结构。

2.根据权利要求1所述的一种二拖二式桁架机械手装置，其特征在于：所述第一滑动架上的Z轴底部和第二滑动架上的Z轴底部安装的手爪机构中任意一组手爪机构均包括旋转气缸、转动板、第一手指气缸和第二手指气缸，旋转气缸通过旋转气缸安装座安装在Z轴底部，旋转气缸的上侧面倾斜固定在旋转气缸安装座上，转动板与旋转气缸的底面平行设置且转动板通过第一转动轴转动连接在旋转气缸的底面中部，第一手指气缸固定在转动板的底面的一端，第二手指气缸固定在转动板的底面的另一端且第一手指气缸与第二手指气缸相互垂直交错设置，第一手指气缸的输出端上连接有第一夹块，第二手指气缸的输出端上连接有第二夹块。

3.根据权利要求1所述的一种二拖二式桁架机械手装置，其特征在于：所述旋转式供料仓机构包括旋转盘和供料仓，供料仓设置在第二立柱和第三立柱之间前侧，旋转盘通过第二转动轴转动连接在供料仓顶部，第二转动轴上安装有旋转棘轮，旋转盘顶面均布有若干个三爪卡盘，若干个三爪卡盘中的每个三爪卡盘上均布有三根导向杆且三根导向杆之间安装有一个托料板，旋转盘与供料仓之间设有用于驱动旋转盘旋转的驱动组件，所述驱动组件与旋转棘轮抵触连接。

4.根据权利要求3所述的一种二拖二式桁架机械手装置，其特征在于：所述驱动组件包括推动气缸和第二直线导轨，推动气缸和第二直线导轨均安装在供料仓的顶部且推动气缸和第二直线导轨沿前后方向位于同一条直线上，推动气缸和第二直线导轨均位于第二转动轴的右侧且推动气缸位于第二直线导轨的前侧，推动气缸的输出轴上安装有滑块且滑块安装在第二直线导轨上，滑块沿第二直线导轨左右滑动且滑块的左侧面上安装有棘爪，棘爪与旋转棘轮相适配且棘爪与旋转棘轮抵触连接。