[实用新型]一种拖车式配送机器人

说明书

本实用新型公开了一种拖车式配送机器人，包括牵引车车头、车箱、机械臂、升降台、自动连接装置、控制装置，机械臂底座固定在升降台外筒上，升降台内筒通过上下固定底座固定在牵引车车头，牵引车车头和拖车两部分通过自动连接装置连接，自动连接装置分为连接状态和脱落状态，在配送过程中牵引车车头的连接装置可以自动脱落，单独的完成配送，之后，牵引车车头返回和车箱通过连接装置再自动连接继续进行配送任务，车箱可以采用多种样式。本实用新型具有自动更换车箱的功能，且牵引车车头通过连接装置的自动脱落可以单独的完成配送，使拖车式配送机器人更加适合一些狭窄的环境。

技术领域

本实用新型属于运输配送机器人领域，具体涉及一种拖车式配送机器人。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，出现了用于各种领域的机器人，在物流配送行业内出现了各种物流配送机器人，配送机器人可以代替人类完成一些重复、繁重的工作，配送机器人可以大大减少工作人员的工作量，提高了智能化水平。

医用配送机器人，可以大大的降低了医护人员的工作量，降低医护人员的交叉感染风险，提高管控工作效率，减轻医护人员的心理压力。

目前，出现的各种医用配送机器人，大多都是一体式，拖车式的配送机器人较少，且拖车式的配送机器人大都是连接为一体，不能自动脱落，更换多样式车箱和配送过程中拖车车头脱落单独完成配送任务。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种拖车式配送机器人，具有单独的对车箱进行存取物品的优点。

本实用新型实施例的技术方案是：

包括牵引车车头、车箱、机械臂、升降台、自动连接装置、控制装置，机械臂底座固定在升降台外筒上，升降台内筒通过上下固定底座固定在牵引车车头，牵引车车头和拖车两部分通过自动连接装置连接，自动连接装置分为连接状态和脱落状态。

升降台是由丝杆、内筒、外套筒、移动底座、轴承、上固定台、下固定台组成，丝杆上下两端安装轴承，上下两个轴承分别固定在上固定台和下固定台上，通过电机带动丝杆，丝杆上的移动底座内有螺纹孔，与丝杆配合，可以沿槽方向运动，凸台外侧固定外套筒，外套筒也有两条槽，便于固定内筒，下固定台固定在安装板上，上固定台通过Z型板固定在安装板上，内筒固定在下固定台、上固定台之间，机械臂的底座固定在外套筒的上端。

自动连接装置是由连接杆、曲柄和滑块、压力传感器组成，L型连接杆的一端固定在车箱上，另一端处于链接或脱落状态，连接框底面槽接触，滑块两端有导杆，导杆的两端固定在连接框的上下两个面上，曲柄和电机通过L型板安装在连接机架的上面，推杆连接曲柄和滑块，电机带动曲柄转动。

自动连接装置有自动连接和自动脱落两种状态；自动连接状态下，当L型连接杆（一端触碰到连接槽的压力传感器时，控制装置控制电机转动，带动曲柄的转动，推杆连接滑块，使滑块向下运动，挡住L型连接杆，使拖车车头和车箱连为一体；脱落状态下，控制装置控制电机转动，使滑块向上运动，连接杆脱落，使拖车车头和车箱分离。

所述机械臂的底座与升降台的外套筒固定。

所述车头安装有激光雷达、Kinect摄像头、装ROS系统的MiniPC、STM32、电源、扬声器。

所述拖车式配送机器人上设置有控制模块、通信模块、电源模块、定位导航模块、机械臂控制模块，控制模块是ROS系统作为上位机和STM32作为下位机组成。与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

本实用新型所提供的拖车式配送机器人，可以通过连接装置配合多种样式的车箱；通过拖车车头和车箱的脱落，可以单独的对车箱进行存取物品，节省存取物品的时间，并提供自动存取物品的机械手，节省大量人力、物力。

本实用新型所提供的拖车式配送机器人分为自动连接和自动脱落两种状态，在配送途中可以自动脱落，通过机械手的抓取，自主的完成一些狭窄环境和量少的配送。