[实用新型]一种拖车式配送机器人

权利要求书

1.一种拖车式配送机器人，其特征在于：

包括牵引车车头、车箱（1）、机械臂（5）、升降台、自动连接装置、控制装置，机械臂（5）底座固定在升降台外筒上，升降台内筒通过上下固定底座固定在牵引车车头，牵引车车头和拖车两部分通过自动连接装置连接，自动连接装置分为连接状态和脱落状态。

2.根据权利要求1所述的拖车式配送机器人，其特征在于：

升降台是由丝杆（15）、内筒（17）、外套筒（10）、移动底座（16）、轴承、上固定台（18）、下固定台（14）组成，丝杆(15)上下两端安装轴承，上下两个轴承分别固定在上固定台（18）和下固定台（14）上，通过电机带动丝杆（15），丝杆上的移动底座（16）内有螺纹孔，与丝杆（15）配合，可以沿槽方向运动，凸台外侧固定外套筒（10），外套筒（10）也有两条槽，便于固定内筒（17），下固定台（14）固定在安装板（13）上，上固定台（18）通过Z型板（11）固定在安装板（13）上，内筒（17）固定在下固定台（14）、上固定台（18）之间，机械臂(5)的底座固定在外套筒（10）的上端。

3.根据权利要求1或2所述的拖车式配送机器人，其特征在于：

自动连接装置是由连接杆（21）、曲柄（19）和滑块（22）、压力传感器组成，L型连接杆（21）的一端固定在车箱（1）上，另一端处于链接或脱落状态，连接框（9）底面槽接触，滑块两端有导杆（20），导杆（20）的两端固定在连接框（9）的上下两个面上，曲柄和电机通过L型板安装在连接机架的上面，推杆（24）连接曲柄和滑块，电机带动曲柄转动。

4.根据权利要求3所述的拖车式配送机器人，其特征在于：

自动连接装置有自动连接和自动脱落两种状态；自动连接状态下，当L型连接杆（21）一端触碰到连接槽的压力传感器时，控制装置控制电机转动，带动曲柄的转动，推杆（24）连接滑块（22），使滑块（22）向下运动，挡住L型连接杆（21），使拖车车头和车箱连为一体；脱落状态下，控制装置控制电机转动，使滑块向上运动，连接杆脱落，使拖车车头和车箱分离。

5.根据权利要求4所述的拖车式配送机器人，其特征在于：所述机械臂(5)的底座与升降台的外套筒固定。

6.根据权利要求5所述的拖车式配送机器人，其特征在于：所述车头安装有激光雷达、Kinect摄像头、装ROS系统的MiniPC、STM32、电源、扬声器。

7.根据权利要求6所述的拖车式配送机器人，其特征在于，所述的拖车式配送机器人上还设置有控制模块、通信模块、电源模块、定位导航模块、机械臂控制模块，控制模块是ROS系统作为上位机和STM32作为下位机组成。