[实用新型]一种农业机器人球形果蔬采摘装置

说明书

本实用新型公开了农业采摘技术领域的一种农业机器人球形果蔬采摘装置，包括机器人本体，机器人本体的上端设置有滑块，且滑块的一侧设置有机械臂，机械臂的一侧设置有基板，基板的上端设置有摄像头，且基板的一侧设置有液压缸与真空泵，液压缸与位于真空泵的上端，液压缸的一侧设置有伸缩杆，真空泵的一侧设置有仿形手指，真空泵的一侧设置有直线电机；摄像头的一侧设置有防护罩，减少了工作人员对摄像头清洁的维护，清理下的多余水珠能够通过凹槽中流下，且不容易在凹槽中累积，能够便于水珠与杂质的排出，在保证清洁摄像头的同时也能够避免杂质的累积，较好的保证了摄像头的清洁度和其拍摄的清晰度，较为实用。

技术领域

本实用新型涉及农业采摘技术领域，具体为一种农业机器人球形果蔬采摘装置。

背景技术

传统的果蔬人工采摘工作繁杂、劳动量极大。一般苹果、柑橘、番茄等球形果实的机械化采摘，通过振动使植株上的果实掉落，甚至大面积拔除的方法，无法针对果实的具体成熟、大小等差异，致使果实的品质受到很大的影响。

例如中国专利申请号CN201820677736.6一种球形果蔬采摘机器人，具体内容为：控制模块对摄像头、第一压力传感器、第二压力传感器、避障雷达和称重传感器的检测输入信号进行处理，输出控制信号分别控制运动机构、图像处理模块、丝杆、机械臂机构、真空泵、第一直线电机、第二直线电机、液压缸和电量指示灯工作，同时控制模块读取存储模块内的存储数据，并通过GPS定位模块与GPS定位卫星建立通信连接，液压缸工作，使得剪叉伸缩杆拉伸，通过剪叉伸缩杆端部的剪刀对果梗进行剪切，实现了待采摘果蔬与植株的分离，其末端执行机构通过真空泵将真空吸盘抽成真空吸附待采摘果蔬，真空吸盘上的第一压力传感器反馈真空吸盘的负压信息，同时第一直线电机和第二直线电机分别通过拉伸或压缩第一弹簧和第二弹簧，从而使得第一仿形手指和第二仿形手指外扩或内收，实现对不同尺寸果蔬的夹持，并且第一仿形手指和第二仿形手指上的第二压力传感器对夹持力进行反馈，同时第一仿形手指和第二仿形手指内侧表面覆盖软硅胶垫，很好的避免了对果蔬表皮的破坏。

这种果蔬采摘装置在工作的过程中果树上的杂质或者水珠容易沾染在摄像头上，进而便会影响拍摄的效果，进而便会对果树的采摘操作造成影响，需要工作人员定期对其进行表面的清洁，需要一定的劳动力，使用存在弊端，基于此，本实用新型设计了一种农业机器人球形果蔬采摘装置以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种农业机器人球形果蔬采摘装置，以解决上述背景技术中提出的在工作的过程中果树上的杂质或者水珠容易沾染在摄像头上，进而便会影响拍摄的效果，进而便会对果树的采摘操作造成影响，需要工作人员定期对其进行表面的清洁。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种农业机器人球形果蔬采摘装置，包括机器人本体，所述机器人本体的上端设置有滑块，且滑块的一侧设置有机械臂，所述机械臂的一侧设置有基板，所述基板的上端设置有摄像头，且基板的一侧设置有液压缸与真空泵，所述液压缸与位于真空泵的上端，所述液压缸的一侧设置有伸缩杆，所述真空泵的一侧设置有仿形手指，所述真空泵的一侧设置有直线电机；

所述摄像头的一侧设置有防护罩，所述防护罩的一侧设置有清洁机构，清洁机构包括有电机，所述电机的一侧设置有连接轴，所述连接轴的一侧外表面固定连接有刷板，所述基板的顶端位置开设有凹槽。

优选的，所述连接轴与基板之间设置有轴承，所述刷板的一侧外表面固定连接有胶条，所述胶条与防护罩相接触。

优选的，所述防护罩呈透明设置，且防护罩固定连接在摄像头的一侧外表面。

优选的，所述凹槽的底端呈弧形设置，且凹槽的底部弧形顶端至基板的顶端垂直距离大于刷板一半的长度。

优选的，所述刷板位于凹槽的中间位置，且刷板远离胶条的一侧不与凹槽接触。

优选的，所述直线电机的数量为两个，且其分别设置在真空泵的两侧，所述直线电机端部设置有弹簧。