[实用新型]一种新型空间机械臂抓手

说明书

本实用新型公开了一种新型空间机械臂抓手，属于空间机械臂技术领域，所述机械臂上固设有导向柱，包括固定支座、与所述固定支座的末端铰接的抓取手指以及套设在所述抓取手指外的柔性套，所述抓取手指和柔性套的侧面上开设有与所述导向柱相对应的导向槽，所述抓取手指的中部向内弯折一定角度，所述柔性套的外形与所述抓取手指相适应，所述柔性套的内壁上设置有用于所述抓取手指的定位结构，所述柔性套与抓取手指之间设置有连接结构。本实用新型装置通过骨架与柔性表皮的结合，在实现柔性抓取的同时，抓持力更佳，可以满足大负载、复杂易碎物体的抓持。

技术领域

本实用新型属于空间机械臂技术领域，具体涉及一种新型空间机械臂抓手。

背景技术

工业自动化领域，机械臂的末端执行器是一种连接在机械臂末端关节处具有一定功能的工具，机械臂末端执行器作为一个上下料抓手的应用最为常见。根据作业需要，末端执行器可以有不同的结构形态和连接方式，可以作为一个上下料抓手实现工件的抓取，可以作为电焊焊枪实现自动焊接工艺，也可以作为碰撞传感器实现应力检测等等。传统的一些空间机械臂抓手结构复杂、灵活度有限，在一些特殊的应用中，如复杂易碎物体抓持、人机交互等具有一定的局限性，如若只采用柔性材料，则在负载较大的情况下，容易松脱。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种新型空间机械臂抓手，通过骨架与柔性表皮的结合，在实现柔性抓取的同时，抓持力更佳，可以满足大负载、复杂易碎物体的抓持。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型一种新型空间机械臂抓手，所述机械臂上固设有导向柱，包括固定支座、与所述固定支座的末端铰接的抓取手指以及套设在所述抓取手指外的柔性套，所述抓取手指和柔性套的侧面上开设有与所述导向柱相对应的导向槽，所述抓取手指的中部向内弯折一定角度，所述柔性套的外形与所述抓取手指相适应，所述柔性套的内壁上设置有用于所述抓取手指的定位结构，所述柔性套与抓取手指之间设置有连接结构。

进一步，所述定位结构为开设在柔性套下部内壁上的锥槽，所述抓取手指上对应固设有与所述锥槽配合的三角凸起。

进一步，所述三角凸起的倾斜面朝向所述抓取手指的外端一侧，使得所述三角凸起的底面与锥槽配合进行限位。

进一步，所述柔性套的内侧开设有若干条形凸起，所述条形凸起沿柔性套的长度方向间隔均布。

进一步，所述柔性套的内壁开设有若干开口，所述开口与条形凸起一一对应，所述开口沿条形凸起的凸起方向向外延伸。

进一步，所述抓取手指上开设有第一通孔，所述柔性套上开设有第二通孔，所述连接结构为同时穿过第一通孔和第二通孔将两者连接的螺栓。

进一步，所述抓取手指的外端为圆弧形。

进一步，所述抓取手指包括平行设置的第一指板和第二指板，所述第一指板和第二指板之间通过连接杆连接，所述第一指板和第二指板的下端分别连接有第一套管和第二套管，所述第一套管和第二套管同心转动连接至一转轴。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型装置中，固定支座与直线位移结构连接做直线移动，通过导向柱的导向，实现抓取手指向内抓取的动作，所述抓取手指的中部向内弯折一定角度，便于安装面的识别，也能减少柔性套在安装时从抓取手指上滑落的可能，所述柔性套的内壁上设置有用于所述抓取手指的定位结构，用于快速定位，方便安装到位，所述柔性套与抓取手指之间设置有连接结构，用于柔性套的固定。本实用新型装置通过骨架与柔性表皮的结合，在实现柔性抓取的同时，抓持力更佳，可以满足大负载、复杂易碎物体的抓持。

本实用新型的其他优点、目标和特征将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上对本领域技术人员而言是显而易见的，或者本领域技术人员可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。