[实用新型]一种新型空间机械臂抓手

权利要求书

1.一种新型空间机械臂抓手，所述机械臂上固设有导向柱，其特征在于：包括固定支座、与所述固定支座的末端铰接的抓取手指以及套设在所述抓取手指外的柔性套，所述抓取手指和柔性套的侧面上开设有与所述导向柱相对应的导向槽，所述抓取手指的中部向内弯折一定角度，所述柔性套的外形与所述抓取手指相适应，所述柔性套的内壁上设置有用于所述抓取手指的定位结构，所述柔性套与抓取手指之间设置有连接结构。

2.根据权利要求1所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述定位结构为开设在柔性套下部内壁上的锥槽，所述抓取手指上对应固设有与所述锥槽配合的三角凸起。

3.根据权利要求2所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述三角凸起的倾斜面朝向所述抓取手指的外端一侧，使得所述三角凸起的底面与锥槽配合进行限位。

4.根据权利要求3所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述柔性套的内侧开设有若干条形凸起，所述条形凸起沿柔性套的长度方向间隔均布。

5.根据权利要求4所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述柔性套的内壁开设有若干开口，所述开口与条形凸起一一对应，所述开口沿条形凸起的凸起方向向外延伸。

6.根据权利要求1所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述抓取手指上开设有第一通孔，所述柔性套上开设有第二通孔，所述连接结构为同时穿过第一通孔和第二通孔将两者连接的螺栓。

7.根据权利要求1所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述抓取手指的外端为圆弧形。

8.根据权利要求1所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述抓取手指包括平行设置的第一指板和第二指板，所述第一指板和第二指板之间通过连接杆连接，所述第一指板和第二指板的下端分别连接有第一套管和第二套管，所述第一套管和第二套管同心转动连接至一转轴。