[实用新型]基于工业机器人运动控制系统的限位电路

权利要求书

1.基于工业机器人运动控制系统的限位电路，其包括FPGA芯片、伺服驱动器、伺服电机和接近开关，其特征在于：还包括限位接口电路和光耦隔离器；

所述接近开关通过顺次串联的限位接口电路和光耦隔离器与FPGA芯片的输入端电性连接，FPGA芯片的输出端通过伺服驱动器与伺服电机电性连接。

2.如权利要求1所述的基于工业机器人运动控制系统的限位电路，其特征在于：所述限位接口电路包括：限位接口、正限位电路、负限位电路和限位指示电路；

所述正限位电路、负限位电路和限位指示电路的输入端分别与限位接口电性连接，正限位电路、负限位电路和限位指示电路的输出端分别与光耦隔离器的输入端电性连接。

3.如权利要求2所述的基于工业机器人运动控制系统的限位电路，其特征在于：所述负限位电路包括：电阻R63-R66和三极管Q1；

所述三极管Q1的基极通过电阻R64与限位接口的引脚4电性连接，电阻R65的一端与三极管Q1的基极电性连接，电阻R65的另一端和三极管Q1的发射极均接地，电阻R63的一端与电源电性连接，电阻R63的另一端与限位接口的引脚4电性连接，三极管Q1的集电极通过电阻R66与电源电性连接，三极管Q1的集电极与光耦隔离器的输入端电性连接。

4.如权利要求2所述的基于工业机器人运动控制系统的限位电路，其特征在于：所述正限位电路包括：电阻R67-R70和三极管Q2；

所述三极管Q2的基极通过电阻R69与限位接口的引脚8电性连接，电阻R68的一端与三极管Q2的基极电性连接，电阻R68的另一端和三极管Q2的发射极均接地，电阻R70的一端与电源电性连接，电阻R70的另一端与限位接口的引脚8电性连接，三极管Q2的集电极通过电阻R67与电源电性连接，三极管Q2的集电极与光耦隔离器的输入端电性连接。

5.如权利要求2所述的基于工业机器人运动控制系统的限位电路，其特征在于：所述限位指示电路包括：电阻R71和电阻R72；

所述限位接口的引脚3分别与电阻R71的一端和电阻R72的一端电性连接，电阻R71的另一端与电源电性连接，电阻R72的另一端与光耦隔离器的输入端电性连接。

6.如权利要求1所述的基于工业机器人运动控制系统的限位电路，其特征在于：还包括安全触边和安全触边电路；

所述安全触边固定在机床工作台和电动门移动部件的边棱上；

所述安全触边的输出端与安全触边电路的输入端电性连接，安全触边电路的输出端与FPGA芯片的I/O口电性连接。

7.如权利要求6所述的基于工业机器人运动控制系统的限位电路，其特征在于：所述安全触边电路包括：电阻R60-R62、电容C17和TLP521-1光电耦合器；

所述TLP521-1光电耦合器的引脚1通过电阻R60与电源电性连接，TLP521-1光电耦合器的引脚2与安全触边的输出端电性连接，TLP521-1光电耦合器的引脚3接地，TLP521-1光电耦合器的引脚4通过电阻R4与FPGA芯片的I/O口电性连接，电阻R62的一端与TLP521-1光电耦合器的引脚4电性连接，电阻R62的另一端分别与电源和电容C17的一端电性连接，电容C17的另一端接地。