[实用新型]自主移动设备

说明书

本实用新型提供一种自主移动设备，涉及智能家居技术领域，用于解决自主移动设备位于障碍物下方时，自主移动设备难以判断自身工作状态的技术问题，该自主移动设备包括本体以及设置在本体上的拍摄单元、探测装置、光源组件、控制器；拍摄单元用于采集本体预设方向的图像信息，预设方向包括本体的上方；探测装置用于探测本体上方的障碍物信息；光源组件的出光方向包括本体的上方；控制器与探测装置和光源组件电连接，用于当探测装置探测到本体上方预设距离范围内存在障碍物时，控制器控制光源组件启动，并为拍摄单元提供照明。本实用新型提供的自主移动设备可以在障碍物下方判断自身的工作状态。

技术领域

本实用新型涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种自主移动设备。

背景技术

随着科技进步和生活水平的提高，具有不同功能的人工智能的自主移动设备越来越多地进入了人们的家庭，例如清洁机器人、陪伴型移动机器人等，让人们的生活更加舒适和方便。

以清洁机器人为例，清洁机器人可以用于清洁房间的地面。清洁机器人包括本体以及设置在本体上的运动单元、拍摄单元以及清洁组件；运动单元用于带动本体运行；本体运行过程中，拍摄单元实时采集房间内的图像信息，例如房间顶部或室内障碍物的图像信息，并基于图像信息提取特征点，辅助室内定位导航，同时，清洁组件实现地面的清洁工作。本体可以根据图像信息以及本体运行的总里程判断清洁机器人的位置以及工作状态，并根据工作状态进行相应的处理。例如，当拍摄单元采集到的图像信息前后一致，而总里程在不断增加，则清洁机器人处于卡住的状态，清洁机器人可以报警以提示使用人员。

然而，当清洁机器人位于障碍物下方时，例如位于床或沙发底部，障碍物下方光线暗，拍摄单元难以采集障碍物朝向地面一侧的图像信息，清洁机器人难以判断当前的工作状态。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型实施例提供一种自主移动设备，其在障碍物下方时可以获取障碍物朝向地面一侧的图像信息，利于判断自身的工作状态。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

本实用新型实施例提供一种自主移动设备，其包括：本体以及设置在所述本体上的拍摄单元、探测装置、光源组件、控制器；所述拍摄单元与所述本体相连，用于采集所述本体预设方向的图像信息，所述预设方向包括所述本体的上方；所述探测装置与所述本体相连，用于探测所述本体上方的障碍物信息；所述光源组件与所述本体相连，所述光源组件的出光方向包括所述本体的上方；所述控制器与所述探测装置和所述光源组件电连接，用于当探测装置探测到所述本体上方预设距离范围内存在障碍物时，所述控制器控制所述光源组件启动，用以照亮所述本体上方的障碍物的下表面，为所述拍摄单元提供照明。

如上所述的自主移动设备，其中，所述探测装置包括第一探测器；所述第一探测器包括第一发射端和第一接收端，所述第一发射端用于向所述本体的上方发射第一探测光，所述第一接收端用于接收所述第一探测光的经障碍物反射后的反射光，以根据所述反射光探测所述本体上方预设距离范围内是否有障碍物；或者，所述第一发射端用于向所述本体的上方发射探测波，所述第一接收端用于接收所述探测波的经障碍物反射后的反射波，以根据所述反射波探测所述本体上方预设距离范围内是否有障碍物。

如上所述的自主移动设备，其中，所述第一探测器为红外对管探测器、激光测距传感器、超声波传感器中的一种或多种。

如上所述的自主移动设备，其中，所述探测装置包括第二探测器；所述第二探测器包括第二发射端和第二接收端，所述第二发射端用于向所述本体的上方发射第二探测光，所述第二接收端接收所述第二探测光经障碍物反射后的图像信息，以根据所述图像信息探测所述本体上方预设距离范围内是否有障碍物。

如上所述的自主移动设备，其中，所述第二发射端为结构光发射器，所述第二接收端为图像采集器。