[实用新型]机器人关节及具有其的机器人

说明书

本实用新型提供了一种机器人关节及具有其的机器人。其中，机器人关节包括：座体；过渡关节，过渡关节的一端与座体可转动地连接，过渡关节的至少部分沿过渡关节的长度方向可伸缩地设置，以调整过渡关节的长度；末端关节，与过渡关节的另一端可转动地连接，末端关节通过过渡关节与座体连接，以通过调整过渡关节的长度，调整过渡关节的枢转轴线与末端关节的枢转轴线之间的距离。本实用新型有效地解决了现有技术中机器人关节的长度不可调整的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人关节及具有其的机器人。

背景技术

目前，随着工业化水平的提升，机器人在各行各业的应用越来越广泛。其中，SCARA机器人是一种应用广泛的工业机器人，可执行加工、搬运、焊接等重复性高且动作简单的作业。在现有技术中，在SCARA机器人开发过程中，当研发出首款机器人后，为了适应不同的工作空间，通常在原机型的基础上更改关节长度，待完成关节长度的更改后，关节长度便确定下来，不可调整，以衍生出新的机型。

然而，若每种机型都要根据工作空间的大小进行衍生，会造成资源浪费，增大了生产成本。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人关节及具有其的机器人，以解决现有技术中机器人关节的长度不可调整的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人关节，包括：座体；过渡关节，过渡关节的一端与座体可转动地连接，过渡关节的至少部分沿过渡关节的长度方向可伸缩地设置，以调整过渡关节的长度；末端关节，与过渡关节的另一端可转动地连接，末端关节通过过渡关节与座体连接，以通过调整过渡关节的长度，调整过渡关节的枢转轴线与末端关节的枢转轴线之间的距离。

进一步地，过渡关节包括：第一关节本体，第一关节本体与座体连接；第二关节本体，与第一关节本体和末端关节均连接，第一关节本体与第二关节本体可拆卸地连接，以通过调整第一关节本体和第二关节本体之间的相对位置实现过渡关节的伸缩。

进一步地，第一关节本体具有第一安装部，第二关节本体具有第二安装部，第一安装部与第二安装部可拆卸地连接，以将第一关节本体与第二关节本体连接在一起。

进一步地，第一安装部为插槽，第二安装部伸入插槽内后与插槽连接，以通过调整第二安装部伸入插槽内的长度调整第一关节本体与第二关节本体之间的相对位置；其中，插槽沿过渡关节的长度方向延伸。

进一步地，第一关节本体还具有安装槽，安装槽与插槽连通，以通过穿设在安装槽和第二安装部内的紧固件对第一关节本体和第二关节本体进行固定；其中，安装槽沿过渡关节的长度方向延伸。

进一步地，安装槽为多个，多个安装槽沿预设方向间隔设置；其中，预设方向与过渡关节的长度方向呈夹角设置。

进一步地，第二安装部具有用于供紧固件穿过的过孔；其中，过孔为多组，多组过孔与多个安装槽一一对应地设置，各组过孔包括多个沿过渡关节的长度方向间隔设置的子过孔。

进一步地，插槽的横截面为多边形、或月牙形、或腰形、或椭圆形；第二安装部的外表面与插槽的槽壁相适配。

进一步地，第二安装部朝向第一安装部的一端上设置有导向结构，导向结构朝向第一安装部的表面具有相互连接的第一导向面和第二导向面，第一导向面与第二导向面呈第一夹角设置；第一导向面与过渡关节的长度方向呈第二夹角设置，第二导向面与过渡关节的长度方向呈第三夹角设置。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括机器人关节；其中，机器人关节为上述的机器人关节。