[实用新型]基于触觉传感器的智能抓取柔性机械手

说明书

本实用新型涉及一种基于触觉传感器的智能抓取柔性机械手，包括伺服电机、固定架、柔性夹爪和触觉传感器，所述固定架一侧面设置有多个固定台，每个所述固定台均铰接有独立驱动的所述柔性夹爪，所述固定架另一侧面设置有多个所述伺服电机，单个所述伺服电机对应连接单个所述柔性夹爪，所述柔性夹爪内侧设置所述触觉传感器；本实用新型触觉传感器放置在各个柔性夹爪上，当触碰到被抓物体时，可检测抓握力的大小，每个柔性夹爪都是由独立的伺服电机控制其转动角度，可以根据每个触觉传感器检测到的每个柔性夹爪各自的抓握力大小进行调整每个夹爪的抓握力，实现高精度闭环控制，可以抓取软、硬、脆、不规则状的各类物件。

技术领域

本实用新型属于机器人控制领域，尤其涉及一种基于触觉传感器的智能抓取柔性机械手。

背景技术

机械手是一种可用于抓取物体、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等领域。市面上的机械手的末端夹爪常见的主要有三种：一是采用气压缸控制的刚性夹爪；二是采用气压缸控制的柔性软材料夹爪；三是伺服电机驱动的软、硬材料夹爪。第一种由于是气缸刚性材料构成，其机械手若有移位误差时，很容易撞机，造成工件及夹爪的损伤；第二种利用软性材料（如硅胶）构成夹爪，并用气压缸控制软性材料的夹爪抓取，所以只限抓取重量轻的特定材料，各个软性材料夹爪都是独立控制的，故配制管线较复杂；第三种透过软件程序运算，所需要开发时间旷日累时，故其成本较高，不利于市场推广。这三种方法都需建立在机械手的本体整体的精度要求，否则有较高风险。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足而提出的一种基于触觉传感器的智能抓取柔性机械手。

本实用新型是这样实现的：一种基于触觉传感器的智能抓取柔性机械手，包括伺服电机、固定架、柔性夹爪和触觉传感器，所述固定架一侧面设置有多个固定台，每个所述固定台均铰接有独立驱动的所述柔性夹爪，所述固定架另一侧面设置有多个所述伺服电机，单个所述伺服电机对应连接单个所述柔性夹爪，所述柔性夹爪内侧可拆卸设置所述触觉传感器。

优选的，所述固定架为圆盘形。

优选的，所述固定台圆周等距分布在固定架上。

优选的，所述柔性夹爪为中空结构，伺服电机连接传动元件设置在柔性夹爪内部，驱动柔性夹爪伸直和弯曲。

优选的，所述触觉传感器设置在柔性夹爪的端部，所述触觉传感器的连接线从柔性夹爪的内部穿出与所述伺服电机连接。

本实用新型触觉传感器放置在各个柔性夹爪上，当触碰到被抓物体时，可检测抓握力的大小，每个柔性夹爪都是由独立的伺服电机控制其转动角度，可以根据每个触觉传感器检测到的每个柔性夹爪各自的抓握力大小进行调整每个夹爪的抓握力，实现高精度闭环控制，可以抓取软、硬、脆、不规则状的各类物件。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型抓取物体示意图；

图3为本实用新型抓取不规则物体示意图；

图4为本实用新型柔性夹爪端部的局部结构示意图；

图5为本实用新型柔性夹爪内部的局部结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。