[实用新型]用于弯管抓取的机械夹爪

说明书

本实用新型揭示了用于弯管抓取的机械夹爪，包括用于固定在机械臂驱动端上的基架，基架上设有两个相间隔设置的料爪机构，任意料爪机构包括相对设置的夹爪及用于驱动两个夹爪开合位移的夹爪驱动源，两个夹爪之间形成有用于夹取圆管壁的夹持通道，两个料爪机构的夹持通道的轴线呈直角。本实用新型通过特定机械夹爪设计满足对具备直角弯折部的弯管夹持固定需求，夹持后运行稳定，不会产生偏转等现象，弯管位置度精确，且弯管抓取不易产生管壁形变，提高了产品加工精度，产品合格率得到较大提升。料爪机构同步联动为机械控制，同步作业稳定可靠，无需复杂地编程控制即可实现，故障率非常低。

技术领域

本实用新型涉及用于弯管抓取的机械夹爪，属于机械抓手的技术领域。

背景技术

弯管是采用成套弯曲设备进行弯曲的，分为冷煨与热推两种工艺。无论是哪一种机器设备及管道，大部分都用到弯管，主要用以输油、输气、输液，工程桥梁建设等。

目前冷煨弯管存在多道成型工艺，包括弯管内部涂油、弯管成型、端部切割、弯管整形、端部缩口等，传统弯管制作中，大多采用人工，即通过人工进行工件周转在各成型设备中进行成型作业。作业强度较大，人力成本较高，生产效率较低。

当前存在针对弯管成型的自动化产线设计，即通过多轴机械臂进行圆管工件在各设备之间的周转，从而满足自动化成型需求，降低了人力成本，提高了作业效率。

传统机械臂采用的爪头为针对直管的双爪设计，在对弯管运转过程中容易产生偏转影响产品精度，而增加抓持力克服旋转扭力又存在夹持形变的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述现有技术的不足，针对传统机械臂的爪头为针对直管段抓取存在稳定性较差的问题，提出用于弯管抓取的机械夹爪。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：

用于弯管抓取的机械夹爪，包括用于固定在机械臂驱动端上的基架，所述基架上设有两个相间隔设置的料爪机构，任意所述料爪机构包括相对设置的夹爪及用于驱动两个夹爪开合位移的夹爪驱动源，两个所述夹爪之间形成有用于夹取圆管壁的夹持通道。

两个所述料爪机构的夹持通道的轴线呈直角。

优选地，所述基架上设有用于两个所述夹爪驱动源联动的联动控制机构。

优选地，所述联动控制机构包括伸缩驱动源，所述伸缩驱动源的伸缩端具备两个枢轴配接的水平推杆部，任意所述夹爪驱动源具备触发开关座，所述水平推杆部与所述触发开关座一一对应配合设置，两个所述水平推杆部相同步运动且水平向位移方向相反。

优选地，任意所述夹爪的弧形夹持面上设有柔性层。

本实用新型的有益效果主要体现在：

1.通过特定机械夹爪设计满足对具备直角弯折部的弯管夹持固定需求，夹持后运行稳定，不会产生偏转等现象，弯管位置度精确，且弯管抓取不易产生管壁形变，提高了产品加工精度，产品合格率得到较大提升。

2.料爪机构同步联动为机械控制，同步作业稳定可靠，无需复杂地编程控制即可实现，故障率非常低。

附图说明

图1是本实用新型用于弯管抓取的机械夹爪的结构示意图。

图2是本实用新型机械夹爪的主视结构示意图。

图3是本实用新型机械夹爪的另一视角结构示意图。

图4是本实用新型机械夹爪抓取弯管的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型提供用于弯管抓取的机械夹爪。以下结合附图对本实用新型技术方案进行详细描述，以使其更易于理解和掌握。