[实用新型]自动清洗机器人及其转臂机构

说明书

本实用新型提供了一种自动清洗机器人及其转臂机构，包括设置在行走模块上的转台以及转动驱动件，所述转台与所述行走模块转动相连，所述转动驱动件用以驱动所述转台进行周向转动。使用时，通过转动驱动件转动转台，使得悬臂与障碍物错开，如此装有该转臂机构的机器人能够较为方便且快速地通过障碍物。转动转台可带动喷头沿弧线移动，用以对牲畜圈进行再次清洁，减少牲畜圈中污物的残留，提升机器人的清洁效果。转台转动可改变喷头的运动轨迹，使得该装有该转臂机构的机器人具有更大的清洗范围，能够对牲畜圈进行更为充分的清洁，减少牲畜圈角落中污物残留。

技术领域

本实用新型涉及清洗机器人，特别地，涉及一种自动清洗机器人及其转臂机构。

背景技术

目前，公告号为CN206576046U的中国专利公开了一种自动清洗机器人，包括机架、行走模块、清洗模块。行走模块用于支撑机架并带动机器人直线行走。清洗模块包括设于机架上的两个悬臂以及两个第一星形把手。两个悬臂分别位于机器人行走方向的两侧且各自设有摆动机构以及喷头，两个悬臂通过第一星形把手固定插装于机架。

不过在行走模块带动机器人沿直线行走并对过道两侧排列建造的牲畜圈时，若牲畜圈的上方固定有能够与悬臂前侧接触的障碍物，则在障碍物与悬臂前侧接触时，障碍物会阻碍机器人的正常行进，所以需要在悬臂前侧即将接触障碍物时，解除第一星形把手对悬臂的锁定，并将第一星形把手取下，后将悬臂从机架上分离，当机器人行至障碍物前方时，将悬臂卡装至机架并使用第一星形把手将悬臂锁定于机架，整一过程需要花费时间较长，操作较为不便。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型第一个目的是提供一种转臂机构，其具有能够较快通过障碍物，且通过障碍物时操作较为简便的优势。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种转臂机构，包括设置在行走模块上的转台以及转动驱动件，所述转台与所述行走模块转动相连，所述转动驱动件用以驱动所述转台进行周向转动。

通过上述技术方案，将机架设置在转臂机构的转台上，当悬臂即将接触障碍物时，暂停行走模块，通过转动驱动件控制转台转动，使得悬臂逐渐转离障碍物，当悬臂转至与障碍物完全错开时，重启行走模块，当悬臂完全通过障碍物时，通过转动驱动件控制转台反向转动，使得悬臂转至与行走模块的行进方向垂直。整一过程中，不需要将悬臂拆下，花费时间较少，操作较为简便。在对牲畜圈进行清洗的过程中，可通过转台带动悬臂以及悬臂上的喷头沿弧线移动，用以对初步清理完成的牲畜圈进行再次清理，减少牲畜圈内部的污物残留，使得装有该转臂机构的清洗机器人能够具有更好的清洗效果。再者，通过转台带动悬臂以及悬臂上的喷头沿弧线移动，以此改变喷头的运动轨迹，使得装有该转臂机构的清洗机器人能够具有更大的清洗范围，具有更好的清洗效果。

优选的，所述转动驱动件包括步进电机以及减速器，所述减速器的输入端同轴连接于所述步进电机的输出轴，所述减速器的输出端同轴连接于所述转台。

通过上述技术方案，步进电机在工作时，通过减速器带动转台旋转，使得悬臂与障碍物错开。同时，减速器能够控制转台以减低的速度旋转，使得转台在转动的过程中，行走模块不易侧翻。

优选的，所述转台的侧壁上开设有蓄油槽，所述蓄油槽中填充有润滑脂。

通过上述技术方案，润滑脂用以对转台进行润滑，使得转台转动更为顺畅，且使得转台的外壁不易磨损。

优选的，所述蓄油槽的底部设置有滑板，所述滑板与所述蓄油槽滑移连接。

通过上述技术方案，转台转动时，滑板缓慢向蓄油槽的槽口一侧移动，这一过程中，滑板能够将润滑脂缓慢挤出蓄油槽，使得转台能够得到有效润滑。

优选的，所述转台上开设有通气孔，所述通气孔与所述蓄油槽远离槽口一侧连通。

通过上述技术方案，通气孔将蓄油槽与外界连通，如此在滑板于蓄油槽内部滑动时，大气压不易对滑板的滑动造成阻碍。