[实用新型]水平关节机器臂及其升降运动装置

说明书

本实用新型涉及机器人设备的技术领域，提供了一种水平关节机器臂及其升降运动装置，包括：壳体，包括底板；安装座，支撑在底板上；从动轮支架，设置在安装座上方；升降机构，包括升降主动同步轮、支撑同步轮和升降同步带，支撑同步轮可转动地设置在从动轮支架上；滑块座，与升降同步带连接固定；传动轴，可转动地支撑在安装座上，升降主动同步轮套设在传动轴上；减速机构，包括减速主动同步轮、减速从动同步轮和减速同步带，减速从动同步轮套设在升降主动同步轮上；以及，电机组件，减速主动同步轮套设在电机组件的输出轴上。与现有技术对比，制作成本低，安装简单，方便维护。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备的技术领域，尤其是涉及一种水平关节机器臂及其升降运动装置。

背景技术

水平关节机器人手臂目前已经被非常广泛应用，在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用，它本身具有动作灵活、结构紧凑、空间要求小、重复定位精度高等特点，能够精确、快速达到空间的一点。水平关节机器人相对于多轴工业机器人来说具有体积小，灵活，成本低等优势，在未来工业流水线中被大量使用将会是必然趋。加大对水平关节三轴机器人的研究也非常必要，目前国内外水平关节多轴机器人的主要品牌包括爱普生、雅马哈、库卡等企业。

目前市场上现有的水平关节四轴机器人的Z轴大多数都采用滚珠丝杆，滚珠丝杆是一种在滚珠丝杠上同时带有花键螺母和滚珠丝杠螺母，可以实现花键螺母轴向运动和滚珠丝杠螺母旋转运动的装置，然而，该结构安装复杂，需要轴承相互配合及联轴器连接，滚珠丝杆精度很高，但价格非常昂贵，安装也较为复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水平关节机器臂及其升降运动装置，以解决现有技术中存在的升降驱动结构，成本高，不便于安装和维护的技术问题。

本实用新型提供的一种升降运动装置，其中，包括：壳体，包括底板；安装座，支撑在底板上；从动轮支架，设置在安装座上方；升降机构，包括升降主动同步轮、支撑同步轮和包绕在两者之间的升降同步带，支撑同步轮可转动地设置在从动轮支架上；滑块座，与升降同步带连接固定；传动轴，可转动地支撑在安装座上，升降主动同步轮套设在传动轴上；减速机构，包括减速主动同步轮、减速从动同步轮和包绕在两者之间的减速同步带，减速从动同步轮套设在升降主动同步轮上；以及，电机组件，能够使传动轴转动以带动滑块座在垂直于底板表面的方向上往复运动，减速主动同步轮套设在电机组件的输出轴上。

进一步地，电机组件包括磁编电路板；壳体内设置有驱动控制板、主控板和插座固定板，插座固定板、主控板、驱动控制板和磁编电路板顺序电性连接。

进一步地，壳体内设置有驱动保护罩和控制安装板，驱动保护罩与控制安装板连接并围合形成安装空间，驱动控制板设置在安装空间中。

进一步地，壳体内设置有主控防护罩，主控防护罩位于安装座与插座固定板之间，主控板固定在主控防护罩面向插座固定板的一侧上。

进一步地，壳体内设置有用以在断电时限制传动轴转动的制动器，制动器套设在传动轴的与连接有减速从动同步轮一端相对的另一端上。

进一步地，从动轮支架包括固定在壳体内的从动轮张紧座和连接于从动轮张紧座并能够在垂直于底板表面的方向上相对从动轮张紧座移动的从动轮轮座，支撑同步轮通过支撑轴设置在从动轮轮座上。

进一步地，电机组件通过马达安装块固定在安装座上，安装座上开设有装配孔，马达安装块上开设有与装配孔对应的调节槽，调节槽沿垂直于底板表面的方向延伸。

进一步地，壳体内设置有同步带压块和同步带盖板，同步带盖板与同步带压块连接并围合形成夹持空间，以供升降同步带置入；滑块座与同步带盖板连接固定。

进一步地，壳体内设置直线导向模组，直线导向模组包括沿垂直于底板表面的方向的延伸的导向滑轨和滑动设置在导向滑轨上的导向滑块，导向滑块与滑块座连接固定。