[实用新型]一种多自由度可控机构式码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种多自由度可控机构式码垛机器人，包括安装架，所述安装架下表面四脚位置均安装设有同步电机，所述安装架的上表面滑动安装有移动滑板，所述移动滑板的上表面滑动安装有移动滑座，所述安装架的一侧表面、移动滑板的上表面和所述移动滑座的内部均固定安装有伺服电机，所述移动滑座的前表面滑动安装有伸缩滑条，所述伸缩滑条的下端固定安装有机械抓手。本实用新型所述的一种多自由度可控机构式码垛机器人，能够码垛更高的货物，适用于多种码垛的需求，并能在抓取较长的货物时，不会因为面积过小导致摩擦力不足而滑落摔坏带来的损失，从而起到良好的适应性能，适用于多种大小的货物使用。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人领域，特别涉及一种多自由度可控机构式码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是研制开发的新机型，质量稳定，性价比高，码垛机械手的程序里所需要定位的只有两点，一个是抓起点，一个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以教示方法极为简单，机械手原理上属于直线运动，本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业，对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应，并且其自由度和可控度较高，具备较好的实用效果，且功耗较低，广泛应用于各个领域；然而现有的码垛机器人在使用时存在一定的弊端，使用中因为夹取的面较小其对一些较高的箱子夹取时，容易因为摩擦接触面积较小导致滑脱掉落，并且不能够提升码垛的高度来适应各种码垛的需求。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种多自由度可控机构式码垛机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种多自由度可控机构式码垛机器人，包括安装架，所述安装架下表面四脚位置均安装设有同步电机，所述安装架的上表面滑动安装有移动滑板，所述移动滑板的上表面滑动安装有移动滑座，所述安装架的一侧表面、移动滑板的上表面和所述移动滑座的内部均固定安装有伺服电机，所述移动滑座的前表面滑动安装有伸缩滑条，所述伸缩滑条的下端固定安装有机械抓手。

优选的，所述安装架的下表面靠近四角位置均固定安装有支撑柱，所述支撑柱的下端开设有螺旋孔，所述安装架的上表面靠近两侧边缘位置均固定安装有前后滑道，所述同步电机的上端固定连接安装有丝杆，所述同步电机的下表面固定安装有安装座。

优选的，所述移动滑板的上表面固定安装有左右滑道，所述安装架通过前后滑道与移动滑板活动连接，所述移动滑座通过左右滑道与移动滑板活动连接。

优选的，所述伺服电机的输出端固定安装有主动轮，所述主动轮的表面套设安装有移动履带，所述移动履带的另一端套设有从动轮，所述从动轮通过安装支架分别与安装架和移动滑板固定连接。

优选的，所述机械抓手的上表面固定安装有气泵，所述气泵的一端活动安装有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端固定安装有施压抓手，所述施压抓手和所述机械抓手的内侧均活动安装有加长板，所述加长板的表面固定安装有旋转轴，所述施压抓手和所述机械抓手的内侧位于旋转轴的下方均固定安装有限位杆，所述限位杆的表面固定安装有钕磁铁，所述施压抓手和所述机械抓手的外侧表面均螺旋安装有固定螺钉。

优选的，所述加长板通过旋转轴分别与施压抓手和机械抓手活动连接，所述加长板通过吸附钕磁铁与限位杆固定，所述加长板通过固定螺钉分别固定于施压抓手和机械抓手的内侧。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：