[实用新型]一种多自由度可控机构式码垛机器人

权利要求书

1.一种多自由度可控机构式码垛机器人，其特征在于：包括安装架(1)，所述安装架(1)下表面四脚位置均安装设有同步电机(2)，所述安装架(1)的上表面滑动安装有移动滑板(3)，所述移动滑板(3)的上表面滑动安装有移动滑座(4)，所述安装架(1)的一侧表面、移动滑板(3)的上表面和所述移动滑座(4)的内部均固定安装有伺服电机(5)，所述移动滑座(4)的前表面滑动安装有伸缩滑条(6)，所述伸缩滑条(6)的下端固定安装有机械抓手(7)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度可控机构式码垛机器人，其特征在于：所述安装架(1)的下表面靠近四角位置均固定安装有支撑柱(101)，所述支撑柱(101)的下端开设有螺旋孔(102)，所述安装架(1)的上表面靠近两侧边缘位置均固定安装有前后滑道(103)，所述同步电机(2)的上端固定连接安装有丝杆(202)，所述同步电机(2)的下表面固定安装有安装座(201)。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度可控机构式码垛机器人，其特征在于：所述移动滑板(3)的上表面固定安装有左右滑道(301)，所述安装架(1)通过前后滑道(103)与移动滑板(3)活动连接，所述移动滑座(4)通过左右滑道(301)与移动滑板(3)活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度可控机构式码垛机器人，其特征在于：所述伺服电机(5)的输出端固定安装有主动轮(503)，所述主动轮(503)的表面套设安装有移动履带(501)，所述移动履带(501)的另一端套设有从动轮(502)，所述从动轮(502)通过安装支架分别与安装架(1)和移动滑板(3)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度可控机构式码垛机器人，其特征在于：所述机械抓手(7)的上表面固定安装有气泵(701)，所述气泵(701)的一端活动安装有伸缩杆(702)，所述伸缩杆(702)的另一端固定安装有施压抓手(703)，所述施压抓手(703)和所述机械抓手(7)的内侧均活动安装有加长板(704)，所述加长板(704)的表面固定安装有旋转轴(705)，所述施压抓手(703)和所述机械抓手(7)的内侧位于旋转轴(705)的下方均固定安装有限位杆(706)，所述限位杆(706)的表面固定安装有钕磁铁(707)，所述施压抓手(703)和所述机械抓手(7)的外侧表面均螺旋安装有固定螺钉(708)。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度可控机构式码垛机器人，其特征在于：所述加长板(704)通过旋转轴(705)分别与施压抓手(703)和机械抓手(7)活动连接，所述加长板(704)通过吸附钕磁铁(707)与限位杆(706)固定，所述加长板(704)通过固定螺钉(708)分别固定于施压抓手(703)和机械抓手(7)的内侧。