[实用新型]一种基于榫卯结构的模块化机械臂

权利要求书

1.一种基于榫卯结构的模块化机械臂，其特征在于，所述模块化机械臂包括底座、链式机械臂单元、榫卯对接结构和用于安装末端执行器的安装座，所述链式机械臂单元包括依次连接的多节舵机和支撑臂架，第一节舵机连接于底座上，最末节支撑臂架经榫卯对接结构与安装座连接；

所述榫卯对接结构包括上楔头、下楔头、若干楔钉、装拆控制轴、伸缩弹簧和轴帽；所述上楔头前端与最末节支撑臂架固定连接，后端具有第一环形对接部，所述第一环形对接部沿周向均匀开设有若干第一卡槽，所述下楔头前端具有与第一环形对接部配合的第二环形对接部，所述第二环形对接部沿周向均匀开设有与第一卡槽互补的第二卡槽，在第一卡槽与第二卡槽旋转互补配合后留出空隙，各所述楔钉嵌入各所述空隙中以固定上楔头与下楔头；所述楔钉向内具有“[”型限位卡槽，所述装拆控制轴前段穿入上楔头与下楔头对接形成的中部型腔内，且其前端的类锥形头部卡设在楔钉的限位卡槽内，当装拆控制轴向前移动时，类锥形头部向外顶开楔钉进而可拆出楔钉，而当装拆控制轴向后移动时，类锥形头部被限位卡槽卡住；所述装拆控制轴后段由下楔头后端的中部通孔穿出，所述伸缩弹簧套设于装拆控制轴位于下楔头外的后段上，所述轴帽与装拆控制轴后端固定连接，以压缩伸缩弹簧，使装拆控制轴处于向后卡住楔钉的状态，并在按压轴帽后使装拆控制轴在弹力作用下回到初始位置；所述安装座固定连接于下楔头上。

2.根据权利要求1所述的一种基于榫卯结构的模块化机械臂，其特征在于，各节支撑臂架前端通过紧固件与同一节舵机的舵盘固定连接，以由其驱动旋转；除最末节外，各节支撑臂架后端与下一节舵机后端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于榫卯结构的模块化机械臂，其特征在于，所述支撑臂架前端具有位于舵机左右两侧的弧形连接臂，所述弧形连接臂通过螺纹紧固件固定连接于舵机的舵盘上。

4.根据权利要求1所述的一种基于榫卯结构的模块化机械臂，其特征在于，所述底座上设有一旋转台，所述底座内安装有用于驱动旋转台转动的内置舵机，所述第一节舵机固定安装于所述旋转台上。

5.根据权利要求4所述的一种基于榫卯结构的模块化机械臂，其特征在于，还包括主控单元、电池供电模块和交换式电源供应器，所述电池供电模块的输出端分别与主控单元和交换式电源供应器电性连接，以为主控单元供电，以及通过交换式电源供应器为舵机供电，所述交换式电源供应器的输出端分别经连接导线与内置舵机以及链式机械臂单元的各节舵机电性连接，所述主控单元的输出端与交换式电源供应器电性连接，以控制换式电源供应器是否向各舵机供电。

6.根据权利要求1所述的一种基于榫卯结构的模块化机械臂，其特征在于，所述装拆控制轴的类锥形头部的后端面上设有卡勾结构，所述楔钉的限位卡槽上对应设有当装拆控制轴向后移动时用于卡住卡勾结构的卡齿结构。