[实用新型]一种爬壁机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种爬壁机器人，包括车体以及位于车体两侧的履带组件，还包括：支撑轮组件，位于履带组件的前后两侧；第一高度调节组件，设置于车体与履带组件之间；以及第二高度调节组件，设置于车体与支撑轮组件之间；第一高度调节组件被配置调节车体与履带组件沿所述车体的高度方向呈第一预设距离，第二高度调节组件被配置为调节车体与支撑轮组件沿所述车体的高度方向呈第二预设距离，以使支撑轮组件与爬壁面的接触点以及履带组件与爬壁面的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与爬壁面的形状及尺寸相匹配。该爬壁机器人能够适应不同曲率的爬壁面，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面发生脱落的风险。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

移动机器人根据驱动结构的不同，大致可分为以下三种：轮式、腿式和履带式。履带式爬壁机器人相比于轮式，对沙石和泥路等复杂地形的适应能力更强，支撑面积大，不易打滑，越野性能好；履带式爬壁机器人相比于腿式，运动结构简单，控制难度较低，所以在一些特殊路况环境中履带式爬壁机器人有着广泛的应用。

履带式爬壁机器人通常包括车体以及设置在车体两侧的履带组件，由于现有的履带式爬壁机器人的履带组件与车体之间的高度是无法调节的，当履带式爬壁机器人在不同曲率的爬壁面上进行作业时，履带组件无法适应不同曲率的爬壁面，爬壁机器人在移动过程中存在打滑甚至脱离爬壁面发生掉落的风险。因此，亟需设计一种爬壁机器人，能够解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种爬壁机器人，履带组件和支撑轮组件的高度可以调节，能够适应不同曲率的爬壁面，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面发生脱落的风险。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括车体以及位于车体两侧的履带组件，还包括：

支撑轮组件，位于所述履带组件的前后两侧；

第一高度调节组件，设置于所述车体与所述履带组件之间；以及

第二高度调节组件，设置于所述车体与所述支撑轮组件之间；

所述第一高度调节组件被配置调节所述车体与所述履带组件沿所述车体的高度方向呈第一预设距离，所述第二高度调节组件被配置为调节所述车体与所述支撑轮组件沿所述车体的高度方向呈第二预设距离，以使所述支撑轮组件与爬壁面的接触点以及所述履带组件与所述爬壁面的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与所述爬壁面的形状及尺寸相匹配。

该爬壁机器人通过在履带组件的前后两侧设置支撑轮组件，通过第一高度调节组件调节车体与履带组件沿车体的高度方向呈第一预设距离，第二高度调节组件调节车体与支撑轮组件沿车体的高度方向呈第二预设距离，以使支撑轮组件与爬壁面的接触点以及履带组件与爬壁面的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与爬壁面的形状及尺寸相匹配，进而使履带组件和支撑轮组件适应不同曲率的爬壁面，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面发生脱落的风险。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第一高度调节组件包括：

第一丝杠螺母组件，包括第一丝杆和第一螺母，所述第一丝杆转动设置于所述车体上，所述第一螺母与所述履带组件相连，并与所述第一丝杆螺纹连接；以及

第一驱动机构，与所述第一丝杆传动连接。

该结构的第一高度调节组件，通过第一驱动机构驱动第一丝杆转动，以使第一螺母沿第一丝杆的轴向移动，能够实现履带组件沿车体的高度方向的位置的调节，第一高度调节组件的结构简单，容易制备。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第一驱动机构为旋转手柄或电机。