[实用新型]一种样品递送托盘及样品递送系统

说明书

本实用新型公开了一种样品递送托盘及样品递送系统，该样品递送托盘包括压力传感器、托盘体、底盖、抓柄、位置定位码、身份识别码、倾斜面、振动电机、充电电池和电控组件；压力传感器连接在托盘体正面上，底盖连接在托盘体反面上，抓柄连接在托盘体侧面上，位置定位码粘贴在托盘体侧面上，身份识别码粘贴在托盘体侧面上；倾斜面连接在托盘体正面上，振动电机连接在底盖上，充电电池连接在底盖上，电控组件连接在底盖上；充电电池与振动电机电连接，充电电池与电控组件电连接，电控组件与压力传感器电连接，电控组件与振动电机电连接。本实用新型将实验人员从单调的样品运送中解放出来，降低人员成本，提高输送效率；可广泛用于生物、化学等自动化实验室。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种样品递送托盘及样品递送系统。

背景技术

目前，机器人(关节型机械臂)对目标物体进行抓取多采用视觉或其他传感器进行辅助定位。然而，如果待抓取的物品能够精准定位在某固定位置时，那么抓取任务可以大大简化，甚至可以不用视觉就可以实现准确抓取。机器人只要每次到达放置物品的固定位置进行抓取即可。

在合成生物自动化实验室中，盛装实验样品的多孔板需要在各个功能岛之间频繁流转，目前主要是人工来进行相关的流转工作。但是，实验样品在不同工位流转的过程中，很难保证每次都吧样品精确的放在其预定的位置。这样机器人过来抓取样品时，会导致存在夹取误差，甚至抓取失败。通常解决此问题常用的方法是给机器人加入视觉等辅助定位传感器，对待抓取样品进行定位判断，然后再进行抓取(一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统201711268496.0；基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统算法201910011866.5，工业机器人视觉识别定位抓取方法、计算机装置以及计算机可读存储介质201910931881.1，一种基于视觉引导的工业机器人工件定位抓取方法及系统201410073766.2，一种基于视觉引导的机器人工件抓取方法201810268654.0)。但这种方法一方面成本较高，另一方面抓取的效率大大降低，影响自动化实验室的整体效率。

虽然多孔板有各种各样的型号，但其底部的外形长宽尺寸是一致的，故可采用统一的托盘实现实现对多孔板的装载与运输。为实现托盘流转的自动化，该托盘需要具备能被移动机器人识别、定位、抓取及对托盘位置微调的功能。

在多孔板及其递送方面的，相关的专利有：一种用于细胞培养的多孔板夹取机构和测试方法(CN110498227A)，细胞培养的孔板(CN207987244U)，一种细胞培养用配液用托盘(CN 209383812 U)，一种物流机器人视觉引导装置(CN 208814073 U)，用于试剂递送的方法、系统和固体组合物(CN 110073222 A)等。

不难发现，在以上及所知范围内的专利布局，主要集中在多孔板的设计、物流机器人的视觉引导等，而如何设计一款适用于机器人抓取的多孔板托盘，则极少有相关案例。

目前采用移动机器人进行多孔板递送的最大问题是：第一，多孔板是透明的，无法被机器人精确定位、与识别；第二，标准的多孔板是为人类抓取而设计，不适应机器手抓的自动化抓取；第三，多孔板作为标准件，不能对其结构本身进行修改，故应设计相关的治具以满足相关要求。

实用新型内容

有鉴于此，为了解决现有技术中的上述问题，本实用新型以生物实验用多孔板作为被抓取物体，主要提出一种调整多孔板位置使其放置平整到位感知的样品递送托盘及样品递送系统，该实用新型可以广泛应用于智能化无人实验室，甚至可以推广到无人智慧工厂中。

本实用新型通过以下技术手段解决上述问题：

一方面，本实用新型提供一种样品递送托盘，包括压力传感器、托盘体、底盖、抓柄、位置定位码、身份识别码、倾斜面、振动电机、充电电池以及电控组件；

压力传感器连接在托盘体正面上，底盖连接在托盘体反面上，抓柄连接在托盘体侧面上，位置定位码粘贴在托盘体侧面上，身份识别码粘贴在托盘体侧面上；