[实用新型]一种用于脑深部电刺激术的七自由度辅助机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人辅助手术用机械臂。技术方案是：一种用于脑深部电刺激术的七自由度辅助机器人，其特征在于：该辅助机器人包括安装在病床上的第一移动关节组件、由第一移动关节组件驱使进行直线运动的第二移动关节、由第二移动关节组件驱使进行直线运动的第三移动关节、由第三移动关节组件驱使进行直线运动的第四旋转关节组件、由第四旋转关节组件驱使进行转动的第五旋转关节组件、由第五旋转关节组件驱使进行转动的第六旋转关节组件以及由第六旋转关节组件驱使进行转动的第七人工辅助插入移动关节。该辅助机器人能够解决现有人工操作的脑深部电刺激术辅助装置导致的效率低下、精度较低和对医生操作经验要求高等问题。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人辅助手术用机械臂，具体涉及一种辅助医生用于向患者脑内插入电极用的多自由度机械臂，属于医疗器械领域。

背景技术

随着我国老龄化问题日益严重，帕金森病患者人数逐年增加。目前国内帕金森病患者人数约300万，每年新发人数达10万以上。帕金斯病的治疗问题日益严重，常用的神经核团损毁术和药物治疗方法副作用均较大，神经干细胞移植术现在还不成熟，而现在最为理想的治疗方式是脑深部电刺激术。该手术完成一般采用被动式人工安置弧形弓架(如Leksell和CRW), 这种方式往往达不到较高的定位精度，同时受到核磁共振工作环境的限制。其他研究者开发了基于液体和气体驱动方式来实现的一些辅助装置，但是均受到其驱动方式的限制，很难达到较高精度。因此研发能够自主定位以代替人工、适用于核磁共振工作环境的一种辅助机器人装置，对于帕金森病治疗具有重要的意义。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种脑深部电刺激术辅助机器人，以解决现有人工操作的脑深部电刺激术辅助装置导致的效率低下、精度较低和对医生操作经验要求高等问题。

本实用新型提供的技术方案是：

一种用于脑深部电刺激术的七自由度辅助机器人，其特征在于：该辅助机器人包括安装在病床上的第一移动关节组件、由第一移动关节组件驱使进行直线运动的第二移动关节、由第二移动关节组件驱使进行直线运动的第三移动关节、由第三移动关节组件驱使进行直线运动的第四旋转关节组件、由第四旋转关节组件驱使进行转动的第五旋转关节组件、由第五旋转关节组件驱使进行转动的第六旋转关节组件以及由第六旋转关节组件驱使进行转动的第七人工辅助插入移动关节；所述第二移动关节组件、第三移动关节组件和第四旋转关节组件的移动方向相互垂直；所述第五旋转关节组件、第六旋转关节组件和第七人工辅助插入移动关节的转动平面相互垂直；

所述第六旋转关节组件包括与第五旋转关节组件固定连接的第六支撑架、安装在第六支撑架中部的驱动结构、底端与驱动结构连接且由驱动结构驱使摆动的第一连杆、一端通过第一旋转结构与第一连杆摆动连接而另一端通过第二旋转结构与第三连杆摆动连接的第二连杆、一端通过第四旋转结构可摆动地连接在第一连杆中部而另一端通过第三旋转结构与第三连杆的另一端摆动连接的第四连杆以及一端通过第六旋转结构可摆动地连接在第六支撑架右端而另一端通过第五旋转结构可摆动地连接在第四连杆中部的第五连杆；所述第四连杆与第二连杆等长且平行；所述第五连杆平行于第一连杆；或者，

所述第六旋转关节组件包括与第五旋转关节组件固定连接的第六支撑架、安装在第六支撑架中部的驱动结构、底端与驱动结构连接且由驱动结构驱使摆动的第六连杆、一端通过第四旋转结构与第六连杆顶端可摆动地连接而另一端通过第三旋转结构与第三连杆的一端可摆动地连接的第四连杆、底端通过第六旋转结构可摆动地连接在第六支撑架右端而中部通过第五旋转结构与第四连杆中部可摆动地连接的第七连杆以及一端通过第七旋转结构与第七连杆顶端可摆动地连接而另一端通过第二旋转结构与第三连杆的另一端可摆动地连接的第八连杆；所述第六连杆与第七连杆平行；所述第八连杆与第四连杆平行。