[实用新型]一种用于脑深部电刺激术的七自由度辅助机器人

权利要求书

1.一种用于脑深部电刺激术的七自由度辅助机器人，其特征在于：该辅助机器人包括安装在病床(4)上的第一移动关节组件(J1)、由第一移动关节组件驱使进行直线运动的第二移动关节(J2)、由第二移动关节组件驱使进行直线运动的第三移动关节(J3)、由第三移动关节组件驱使进行直线运动的第四旋转关节组件(J4)、由第四旋转关节组件驱使进行转动的第五旋转关节组件(J5)、由第五旋转关节组件驱使进行转动的第六旋转关节组件(J6)以及由第六旋转关节组件驱使进行转动的第七人工辅助插入移动关节(J7)；所述第二移动关节组件、第三移动关节组件和第四旋转关节组件的移动方向相互垂直；所述第五旋转关节组件、第六旋转关节组件和第七人工辅助插入移动关节的转动平面相互垂直；

所述第六旋转关节组件包括与第五旋转关节组件固定连接的第六支撑架(J6-1)、安装在第六支撑架中部的驱动结构(J6-2)、底端与驱动结构连接且由驱动结构驱使摆动的第一连杆(J6-3)、一端通过第一旋转结构(J6-4)与第一连杆摆动连接而另一端通过第二旋转结构(J6-7)与第三连杆(J6-8)摆动连接的第二连杆(J6-6)、一端通过第四旋转结构(J6-5)可摆动地连接在第一连杆中部而另一端通过第三旋转结构(J6-9)与第三连杆的另一端摆动连接的第四连杆(J6-10)以及一端通过第六旋转结构(J6-13)可摆动地连接在第六支撑架右端而另一端通过第五旋转结构(J6-11)可摆动地连接在第四连杆中部的第五连杆(J6-12)；所述第四连杆与第二连杆等长且平行；所述第五连杆平行于第一连杆；或者，

所述第六旋转关节组件包括与第五旋转关节组件固定连接的第六支撑架(J6-1)、安装在第六支撑架中部的驱动结构(J6-2)、底端与驱动结构连接且由驱动结构驱使摆动的第六连杆(J6-20)、一端通过第四旋转结构(J6-5)与第六连杆顶端可摆动地连接而另一端通过第三旋转结构(J6-9)与第三连杆(J6-8)的一端可摆动地连接的第四连杆(J6-10)、底端通过第六旋转结构(J6-13)可摆动地连接在第六支撑架右端而中部通过第五旋转结构(J6-11)与第四连杆中部可摆动地连接的第七连杆(J6-21)以及一端通过第七旋转结构(J6-22)与第七连杆顶端可摆动地连接而另一端通过第二旋转结构(J6-7)与第三连杆的另一端可摆动地连接的第八连杆(J6-23)；所述第六连杆与第七连杆平行；所述第八连杆与第四连杆平行。

2.根据权利要求1所述的用于脑深部电刺激术的七自由度辅助机器人，其特征在于：所述第一移动关节组件包括固定在病床上的第一支撑架(J1-5)、固定在第一支撑架上的第一超声波电机(J1-4)、一端与第一超声波电机的电机轴固定连接且另一端通过第一轴承支撑座(J1-2-2)可转动地定位在第一支撑架上的第一螺母丝杠(J1-3)、与第一螺母丝杠螺纹配合的第一螺母(J1-7)以及用于对第二移动关节组件的运动进行导向的若干组第一光轴结构(J1-2)；

所述第一光轴结构包括与第一螺母丝杠平行布置且两端分别通过第一光轴支撑座(J1-2-4)固定在第一支撑架上的第一光轴本体(J1-2-5)以及可滑动地定位在第一光轴本体上的若干第一外接法兰(J1-2-6)。

3.根据权利要求2所述的用于脑深部电刺激术的七自由度辅助机器人，其特征在于：所述第二移动关节组件包括与第一螺母和若干第一外接法兰固定连接的第二支撑架(J2-1)、固定在第二支撑架上的第二超声波电机(J2-4-1)、一端与第二超声波电机的电机轴固定连接且另一端通过第二轴承支撑座(J2-4-3)可转动地定位在第二支撑架上的第二螺母丝杠(J2-4)、与第二螺母丝杠螺纹配合的第二螺母(J2-4-6)以及用于对第三移动关节组件的运动进行导向的若干组第二光轴结构(J2-3)；所述第二螺母丝杠的轴线垂直于第一螺母丝杠的轴线；

所述第二光轴结构包括与第二螺母丝杠平行布置且两端分别通过第二光轴支撑座(J2-3-2)固定在第二支撑架上的第二光轴本体(J2-3-1)以及可滑动地定位在第二光轴本体上的若干第二外接法兰(J2-5)。