[实用新型]一种舵机控制电路及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，涉及一种舵机控制电路及机器人，通过电流检测电路检测舵机的工作电流以生成电流检测信号；磁编码电路检测舵机的运行状态以生成状态检测信号；拨码组件根据用户输入的拨码指令生成地址信号；控制电路根据工控电路输出的运动控制信号生成驱动控制信号，并根据电流检测信号和/或状态检测信号对驱动控制信号进行调整；舵机驱动电路接收驱动控制信号，并根据驱动控制信号生成舵机驱动信号以驱动舵机进行运动；精简了连接导线，降低了连接导线间的电磁干扰，提高了舵机驱动控制的精度和可靠性；另外，通过拨码组件确定舵机控制电路的地址信息，方便后期维护，适用于多场合，实用性高。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种舵机控制电路及机器人。

背景技术

在大型的机器人中，由于自由度较多、机器人机械臂距离相隔较远，因此需要在机器人体内的不同位置安装舵机，并通过中心控制线路板对机器人中的多个维度和多个种类的舵机进行控制，控制板与磁编码器板是两个独立板子而且相隔较远，每个舵机附近都需要安装一个磁编码器板然后用连接线材连接到控制板，电路结构复杂，连接导线过多且过长，导致导线间的电磁干扰大，从而容易导致舵机控制不稳定和通讯异常。

因此，现有的舵机控制技术方案存在电路结构复杂，电磁干扰大，舵机驱动控制稳定性差等问题。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种舵机控制电路及机器人，旨在解决现有的舵机控制技术方案存在的电路结构复杂，电磁干扰大，舵机驱动控制稳定性差等问题。

本申请实施例的第一方面提了一种舵机控制电路，所述舵机控制电路包括：

电流检测电路，配置为检测舵机的工作电流以生成电流检测信号；

磁编码电路，配置为检测所述舵机的运行状态以生成状态检测信号；所述舵机上设置有磁性组件；

拨码组件，配置为根据用户输入的拨码指令生成地址信号；

控制电路，分别与所述电流检测电路、所述磁编码电路以及所述拨码组件连接，配置为根据工控电路输出的运动控制信号生成驱动控制信号，并根据所述电流检测信号和/或所述状态检测信号对所述驱动控制信号进行调整；以及

舵机驱动电路，分别与所述控制电路、所述舵机以及所述电流检测电路连接，配置为接收所述驱动控制信号，并根据所述驱动控制信号生成舵机驱动信号以驱动所述舵机进行运动。

在其中一个实施例中，所述控制电路还配置为根据所述地址信号、所述电流检测信号以及所述状态检测信号中的至少一项生成反馈信号；

所述舵机控制电路还包括：

通讯电路，与所述控制电路连接，配置为将所述反馈信号发送至所述工控电路，并将所述工控电路输出的运动控制信号发送至所述控制电路。

在其中一个实施例中，所舵机控制电路还包括：

行程位置检测电路，与所述控制电路连接，配置为检测机器人机械臂的运行位置以生成位置检测信号；

所述控制电路还配置为根据所述位置检测信号、所述电流检测信号以及所述状态检测信号中的至少一项对所述驱动控制信号进行调整，并根据所述位置检测信号、所述地址信号、所述电流检测信号以及所述状态检测信号中的至少一项生成所述反馈信号。

在其中一个实施例中，所述控制电路还配置为根据所述运动控制信号生成指示信号；所述舵机控制电路还包括：

指示电路，与所述控制电路连接，配置为根据所述指示信号对所述舵机控制电路的状态进行指示。

在其中一个实施例中，所述舵机控制电路还包括：