[实用新型]一种具有机械臂的智能小车系统

说明书

本实用新型公开了一种具有机械臂的智能小车系统，包括：上位机，用于控制小车行驶路径和控制机械臂抓取物体。摄像头模块，用于获取目标图像；第一电机驱动模块，用于驱动轮子运动；第一控制器模块，用于驱动所述第一电机驱动模块行驶；激光测距模块，用于判断小车是否到达指定位置；第二电机驱动模块，用于驱动机械臂移动并对物体经行夹取；第二控制器模块，用于驱使所述第二电机驱动模块到达物体的正上方对物体经行夹取。用户只需要在上位机上下达指令，具有机械臂的智能小车系统就能自动行走到货物的位置，且在行走过程中自动调整行进速度和角度，直到到达终点后自动停车，停车后对物体进行测量，控制机械臂去抓取物体且运输到指定的目的地的技术效果。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，特别涉及一种具有机械臂的智能小车系统。

背景技术

传统的智能小车是固定路径、搬运货物的类别是单一的。假如货物摆放位置、姿态、规格稍有改变，智能小车就会无法准确的夹取货物来进行搬运，只能按照预设路线运行。在大多数的生产流水线中，货物的具体位置通常不精确，常会出现抓取物体不准确的情况。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种具有机械臂的智能小车系统，能够根据实际的路况,自主选择最优的路径，行驶到目的地，不用沿着特定的轨迹运行。同时，配合机械臂，能够根据物体的实际情况自动调整抓取的位置。从而摆脱旧式机械臂单一夹取的问题。

本实用新型提出一种具有上述功能的具有机械臂的智能小车系统。包括：上位机，用于控制智能小车行驶路径和控制机械臂抓取物体。摄像头模块，用于拍摄目标物体，获取目标图像并发送到所述上位机，所述摄像头模块安装在具有机械臂的智能小车系统上；第一电机驱动模块，用于驱动具有机械臂的智能小车系统各个轮子正反转和整体转向，所述第一电机驱动模块安装在具有机械臂的智能小车系统上；第一控制器模块，用于接收所述上位机发送的载物台中心点位置信息，并驱动所述第一电机驱动模块行驶到载物台的位置，所述第一控制器模块安装在具有机械臂的智能小车系统上；激光测距模块，用于判断所述具有机械臂的智能小车系统是否到达所述载物台的位置，如果所述具有机械臂的智能小车系统到达所述载物台的位置，就向所述第一控制器模块发送停车指令，所述第一控制器模块通过控制所述第一电机驱动模块使所述具有机械臂的智能小车系统停车；第二电机驱动模块，用于驱动机械臂在X、Y、Z三轴上移动，寻找物体并对物体经行夹取，所述第二电机驱动模块安装在具有机械臂的智能小车系统上；第二控制器模块，用于接收所述上位机发送的物体的三维信息，并驱使所述第二电机驱动模块到达物体的正上方对物体经行夹取，所述第二控制器模块安装在具有机械臂的智能小车系统上。

根据本实用新型实施例的具有机械臂的智能小车系统，至少具有如下技术效果:只需要在上位机上下达指令，所述摄像头就会拍摄照片，上传到所述上位机，所述上位机规划智能小车的行车路线，并把具体的行车信号发送到所述第一控制器模块，所述第一控制器模块收到行车信号后，驱动所述第一电机驱动模块，使小车行走到货物的位置，且在行走过程中自动调整行进速度和角度，直到所述激光测距模块检测到智能小车到达终点后，所述第一控制器模块驱动所述第一电机驱动模块控制智能小车停车，停车后所述摄像头模块对物体进行测量，并把测量信息发送到所述上位机，所述上位机计算机械臂抓取物体的步骤，并发送抓取信号到所述第二控制器模块，所述第二控制器模块驱动所述第二电机驱动模块控制机械臂去抓取物体的技术效果。

根据本实用新型实施例的具有机械臂的智能小车系统，还包括蓝牙收发模块，所述蓝牙收发模块用于把所述目标图像发送到所述上位机、接收来自所述上位机发送的物体形态信息和载物台中心点位置信息，所述蓝牙收发模块安装在具有机械臂的智能小车系统上。

根据本实用新型实施例的具有机械臂的智能小车系统，还包括用于显示所述上位机发送的所述载物台中心点位置信息的OLED模块，所述OLED模块安装在具有机械臂的智能小车系统上，所述OLED模块与所述第一控制器模块和所述第二控制器模块连接。