[实用新型]一种设置转盘的凹形机器人头部

说明书

本实用新型公开了一种设置转盘的凹形机器人头部，包括头部本体、嵌入式处理器和传感器组；头部本体包括底座、颈部连接件、两个支座、转盘和转动轴；颈部连接件转动连接于底座的底部；两个支座分别设置在底座顶部的左右两侧；转盘设置在两个支座之间，转动轴转动连接于转盘顶部；传感器组包括激光雷达和辅助摄像机，激光雷达设置在转动轴上，辅助摄像机设置在头部本体的前侧；本实用新型通过激光雷达获取机器人周围的360°范围内的几何数据，并通过辅助摄像机获取机器人前方的具体环境数据；操作者可以使用用户界面根据三维地图从任意有利位置查看场景，也可以根据机器人前方的具体环境精确控制机器人的行动。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种设置转盘的凹形机器人头部的技术领域。

背景技术

激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。

双目相机是用两部相机来对物体进行定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。

现有技术中，大部分机器人通过激光雷达实现大范围的定位，但是激光雷达定位的定位精度不高；也有机器人通过双目相机实现小范围定位，但是使用双目相机定位计算量大，不能直接用于大范围的精确定位。由于机器人头部上往往仅安装一种单一的传感器结构，获取的信息较为有限，无法支持机器人越来越复杂的行动的环境采集及反馈需要。

实用新型内容

针对上述产生的问题，本实用新型的目的在于提供一种设置转盘的凹形机器人头部，通过激光雷达获取机器人周围的360°范围内的几何数据，利用几何数据建立机器人周围的三维地图，并通过辅助摄像机获取机器人前方的具体环境数据；操作者可以使用用户界面根据三维地图从任意有利位置查看场景，也可以根据机器人前方的具体环境精确控制机器人的行动。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种设置转盘的凹形机器人头部，包括头部本体、嵌入式处理器和设置在所述头部本体上的传感器组；

所述头部本体包括底座、颈部连接件、两个支座、转盘、转动轴；所述颈部连接件转动连接于所述底座的底部；两个所述支座分别设置在所述底座顶部的左右两侧；所述转盘设置在两个所述支座之间，并且所述转盘的两侧分别连接于两个所述支座；所述转动轴垂直设置于所述转盘，并且所述转动轴的底部与所述转盘转动连接；

所述传感器组包括激光雷达和辅助摄像机，所述激光雷达设置在所述转动轴上，所述辅助摄像机设置在所述头部本体的前侧；

所述嵌入式处理器设置在所述底座内，并且所述嵌入式处理器连接所述激光雷达和所述辅助摄像机。

上述一种设置转盘的凹形机器人头部，其中，所述转动轴包括中轴和外轴；所述外轴与所述转盘转动连接；所述中轴同轴地插入所述外轴内，所述中轴的顶端从所述外轴的顶端伸出，并且所述中轴也与所述转盘转动连接；

两个所述激光雷达上下设置，上方的所述激光雷达设置在所述中轴上，下方的所述激光雷达设置在所述外轴上。

上述一种设置转盘的凹形机器人头部，其中，所述转动轴还包括内轴，所述内轴同轴地插入所述中轴内，并且所述内轴固定连接于所述转盘；所述内轴的顶部设置有GPS定位器。