[实用新型]一种五轴机械手

权利要求书

1.一种五轴机械手，包括机架(1)及其底部用于支撑的立柱(2)，其特征在于，所述机架(1)上设有相互连接的横向行走X轴(3)、前后伸缩Y轴(8)及上下运动Z轴(12)；所述横向行走X轴(3)上设有导轨(4)，所述导轨(4)下方设有齿条(5)，所述齿条(5)与其下方中部设置的齿轮(24)啮合传动，所述横向行走X轴(3)中部设有导向滚轮(6)；

在所述上下运动Z轴(12)平行一侧设有导向轴(19)及电缸(18)，顶部设有升降驱动伺服减速电机(20)，所述电缸(18)下方一侧设有横向行走驱动伺服减速电机(17)，所述横向行走驱动伺服减速电机(17)连接导向滚轮(6)；

所述前后伸缩Y轴(8)包括伸缩一轴(81)、伸缩二轴(82)、伸缩Y轴机架(83)，所述伸缩一轴(81)上设有伸缩一轴齿条(84)及与之配合运行的齿轮传动机构(86)，所述齿轮传动机构(86)连接伸缩一轴驱动伺服减速电机(85)；所述伸缩二轴(82)远离伸缩Y轴机架(83)的一端设有料盘(11)及料盘夹具(10)；

所述伸缩Y轴机架(83)上方设有旋转R轴(9)，侧面设有伸缩一轴导向滚轮(87)，底部设有伸缩二轴驱动气缸(88)；所述伸缩一轴导向滚轮(87)上方设有驱动链轮(21)及与其配合传动的传动链条(22)、链条张紧链轮(23)。

2.根据权利要求1所述的一种五轴机械手，其特征在于，所述料盘夹具(10)包括夹具安装机架(14)、夹紧驱动气缸(13)及夹爪(25)，所述安装机架(14)与夹紧驱动气缸(13)之间通过直线轴承活动连接；所述夹爪(25)内侧两边均设有凸起条，与料盘(11)外部两侧设置的凹槽块匹配连接。

3.根据权利要求1所述的一种五轴机械手，其特征在于，所述旋转R轴(9)包括旋转传动结构(15)及旋转驱动伺服减速电机(16)。

4.根据权利要求1所述的一种五轴机械手，其特征在于，所述导轨(4)的两端设有X轴端硬限位(7)。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种五轴机械手，其特征在于，所述导向滚轮(6)嵌套于导轨(4)及齿轮(24)外部。