[实用新型]一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统

说明书

本实用新型公开了一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，包括工控机、图像识别系统、激光3D探测成像定位系统和工作臂式多功能液压破碎设备，图像识别系统和激光3D探测成像定位系统布置于工作臂式多功能液压破碎设备的上方区域，图像识别系统、激光3D探测成像定位系统和工作臂式多功能液压破碎设备均通过有线或无线通讯方式与工控机相连接。本实用新型通过图像识别系统、激光3D探测成像定位系统对工作面上的特定物料进行自主识别定位，控制固定用机械爪夹紧机构、工作臂式多功能液压破碎设备进行移动并夹紧固定该物料后进行破碎作业，整体实现无人化、智能化自主破碎作业流程，减少复杂高危破碎现场的工作人员，提高工作效率。

技术领域

本实用新型属于矿石开采技术领域，更具体的说是涉及一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统。

背景技术

矿石开采后，可自卸式矿车运载一车车矿石至破碎机入料口或溜井处入料口格栅倾倒，小于格栅孔径的矿石透过落入溜井，大于格栅孔径的大块矿石则卡在格栅上，造成堵塞，影响后续矿石的倾倒；还有特定工作场景下(如冶金厂冶金炉清渣处理、码头矿山装卸站大块阻塞处理)的大块阻塞物料移除、破碎作业。以往上述工序仍然是由现场的工人操作液压破碎机械将大矿石进行抓取移除或者敲碎，现场工况环境都比较复杂和恶劣、安全性差(矿石滚动及坠落、破碎时矿石碎片飞溅)、职业危害大(噪声、粉尘、光线暗)、人工劳动强度大、工作效率低、人工成本高。

因此，如何提供一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，通过图像识别系统、激光3D探测成像定位系统对工作面上的特定物料进行自主识别定位，进而控制工作臂式多功能液压破碎设备进行移动并夹紧固定该物料后进行破碎作业，整体实现无人化、智能化自主破碎作业流程，减少复杂高危破碎现场的工作人员，提高工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，包括：工控机、图像识别系统、激光3D探测成像定位系统和工作臂式多功能液压破碎设备，其中，所述图像识别系统和所述激光3D探测成像定位系统布置于所述工作臂式多功能液压破碎设备的整个工作面的上方区域，所述图像识别系统、所述激光3D探测成像定位系统和所述工作臂式多功能液压破碎设备均通过有线或无线通讯方式与所述工控机相连接；所述图像识别系统和所述激光3D探测成像定位系统对工作面上的大块矿石进行特征信息和空间位置信息进行快速采集，通过有线或无线通讯方式传输给所述工控机；所述工控机将处理过的信息转换成控制信号进而控制工作臂式多功能液压破碎设备对大块矿石执行移动、破碎作业。

进一步，还包括遥控控制工作站，所述遥控控制工作站和所述工控机通过有线或无线通讯方式连接，将自动运作模式随时切换为远程人工手动操控模式。

进一步，所述图像识别系统包括多台高清工业摄像机及配套的漫射无影补光源，均布置于所述工作臂式多功能液压破碎设备的整个工作面的正上方、侧上方。

进一步，所述激光3D探测成像定位系统包括多台套激光成像雷达和激光测距仪，均布置于工作臂式多功能液压破碎设备的整个工作面的正上方、侧上方。

进一步，所述工作臂式多功能液压破碎设备包括可回转基座、多节液压机械臂、破碎装置和通讯控制模块，所述可回转基座、所述多节液压机械臂和所述破碎装置均通过所述通讯控制模块与所述工控机进行通信连接，所述多节液压机械臂安装在所述可回转基座上，所述破碎装置连接在所述多节液压机械臂的末端。

进一步，所述破碎装置包括机械爪夹紧机构和破碎机构，所述机械爪夹紧机构安装于所述多节液压机械臂的末端，所述破碎机构固定在所述机械爪夹紧机构的中心位置。