[实用新型]水面垃圾收集机器人的执行末端

权利要求书

1.水面垃圾收集机器人的执行末端，其特征在于，包括：第一驱动杆(68)，与第一驱动杆(68)同轴配置的第一支架(621)，第二支架(611)，万向联轴器(63)，与第二支架(611)连接的纵杆(64)，及配置在纵杆(64)末端的收集部；

所述收集部由四片相互垂直设置的格栅(65)组成，所述格栅(65)开设与纵杆(64)的延伸方向垂直布置的通孔(651)；所述第一支架(621)设置垂直设置的定位杆(62)，所述第二支架(611)配置垂直设置的第二驱动杆(61)，定位杆(62)的末端设置第一半圆齿轮(622)，第二驱动杆(61)的末端配置与第一半圆齿轮(622)啮合的第二半圆齿轮(612)；所述万向联轴器(63)的两端分别连接第一驱动杆(68)与纵杆(64)。

2.根据权利要求1所述的执行末端，其特征在于，所述纵杆(64)套设一套筒(652)，所述格栅(65)纵向布置于套筒(652)的外环面，所述套筒(652)的末端设置用于限制套筒(652)纵向移动的固定圆盘(67)，所述固定圆盘(67)配置若干纵向延伸入套筒(652)端面的螺栓(671)。

3.根据权利要求1所述的执行末端，其特征在于，所述第一驱动杆(68)通过万向联轴器(63)及纵杆(64)整体驱动收集部沿第一轴方向(641)作轴向转动；所述第二驱动杆(61)通过驱动第二半圆齿轮(612)的水平转动，以通过第一半圆齿轮(622)与第二半圆齿轮(612)的啮合，整体驱动第二支架(611)、纵杆(64)和收集部在水平方向上作水平摆动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的执行末端，其特征在于，所述第一支架(621)由供第一驱动杆(68)水平贯穿的第一支座(6211)及供定位杆(62)垂直贯穿的第一安装板(6212)组成；

所述第二支架(611)由供纵杆(64)水平贯穿的第二支座(6111)及供第二驱动杆(61)垂直贯穿的第二安装板(6112)组成；

第一驱动杆(68)与万向联轴器(63)及纵杆(64)呈同轴配置，并能够沿第一轴方向(641)作轴向转动。

5.根据权利要求2所述的执行末端，其特征在于，所述套筒(652)与纵杆(64)形成过盈配合。

6.根据权利要求4所述的执行末端，其特征在于，所述通孔(651)为条形孔，且条形孔的延伸方向与纵杆(64)保持垂直关系。

7.根据权利要求4所述的执行末端，其特征在于，所述第一驱动杆(68)的末端套设皮带轮(66)。