[实用新型]行驶设备

权利要求书

1.一种行驶设备，其特征在于，所述行驶设备包括：上车架、下车架、移动组件和结构组件；

所述下车架与所述上车架通过所述移动组件连接，所述移动组件具有设定行程；

所述结构组件设置于所述上车架上；所述结构组件的位置不同时，所述上车架的重心的位置不同。

2.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述重心的位置为：所述上车架的重心相对于所述设定行程的中点的位置。

3.根据权利要求2所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括：控制器；

所述控制器用于控制所述行驶设备的行驶速度、及所述下车架相对于所述上车架移动；所述行驶速度的变化值和所述下车架相对于所述上车架移动的距离，与所述上车架相对于承载面的平衡状态相关。

4.根据权利要求3所述的行驶设备，其特征在于，所述上车架的重心位于所述设定行程的中点时，

所述控制器用于控制所述行驶设备以第一极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的后端移动第一距离而移动至第一极限位置；或者，

所述控制器用于控制所述行驶设备以第一极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的前端移动第二距离而移动至第二极限位置；

其中，所述第一极限加速度的值和所述第一极限减速度的值相等。

5.根据权利要求3所述的行驶设备，其特征在于，所述上车架的重心位于所述上车架的前端与所述设定行程的中点之间的情况下，

所述控制器用于控制所述行驶设备以第二极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的后端移动第三距离而移动至第一极限位置；或者，

所述控制器还用于控制所述行驶设备以第二极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的前端移动第四距离而移动至第二极限位置；

其中，所述第二极限加速度的值大于所述第二极限减速度的值。

6.根据权利要求3所述的行驶设备，其特征在于，所述上车架的重心位于所述上车架的后端与所述设定行程的中点之间的情况下，

所述控制器用于控制所述行驶设备以第三极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的后端移动第五距离而移动至第一极限位置；或者，

所述控制器还用于控制所述行驶设备以第三极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的前端移动第六距离而移动至第二极限位置；

其中，所述第三极限加速度的值小于第三极限减速度的值。

7.根据权利要求3所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括：驱动轮组件；

所述驱动轮组件包括：固定轴和轮体；

所述固定轴与所述下车架固定连接；

所述轮体与所述固定轴可转动地连接；

所述上车架相对于承载面的平衡状态包括：所述上车架相对于所述轮体转动的角度在预设角度范围内。

8.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述结构组件包括：功能件和第一连接结构；

所述功能件通过所述第一连接结构与所述上车架可拆卸连接。

9.根据权利要求8所述的行驶设备，其特征在于：

所述第一连接结构包括：第一卡接件；

所述第一卡接件卡设于所述功能件的外侧，所述第一卡接件的至少一端与所述上车架可拆卸连接。

10.根据权利要求9所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括：第一连接件和第二连接件；

所述第一连接件与所述上车架固定连接、并与所述第一卡接件的一端可拆卸连接；

所述第二连接件与所述上车架固定连接、并与所述第一卡接件的另一端可拆卸连接。

11.根据权利要求8所述的行驶设备，其特征在于，所述功能件为电池或控制器。