[发明专利]一种自动跟踪上料系统及其方法

说明书

本发明公开了一种自动跟踪上料系统，包括用于使物料进入取料点的进料加载单元，用于在取料点夹取所述物料水平移动、设置在物料传送带一侧的夹料机构，所述夹料机构包括能沿输送方向前后移动、升降动作的前夹齿和后夹齿，所述前夹齿沿物料输送方向上设有第一检测模块和第二检测模块用于检测物料在所述物料传送带上的输送位置；本发明还公开了一种自动跟踪上料方法，实现稳定匀速加料，减少下料卡机，提高加料效率。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种自动跟踪上料系统及其方法。

背景技术

目前常见的HW400装盒机为一种高速装盒机，针对于这种高速的设备，其进料是一大难点，尤其是像书本式的说明书，而且还需要是竖着下料，平着进到泡罩里面，再加上其本身还有5mm的厚度，导致其输送带的长度受限于厚度无法加载更多的说明书。为解决这一情况，普遍的解决方法是改变加料方式和装说明书的容器，比如采用包装好的条状说明书，通过人工加载的方式，但是加料速率不稳定，难以跟随高速加料，容易出错，影响效率，而且说明书厚度会导致加料时会产生一个挤压力使得说明书变形，最终说明书下料时就会出现卡机。

发明内容

(一)要解决的技术问题

基于上述问题，本发明提供一种自动跟踪上料系统及其方法，解决装盒机上说明书的加料问题，特别是能跟随高速加料，加料速率稳定，提高加料效率。

(二)技术方案

基于上述的技术问题，本发明提供一种自动跟踪上料系统，包括用于使物料进入取料点的进料加载单元，用于在取料点夹取所述物料水平移动、设置在物料传送带一侧的夹料机构，所述夹料机构包括能沿输送方向前后移动、升降动作的前夹齿和后夹齿，所述前夹齿沿物料输送方向上设有第一检测模块和第二检测模块用于检测物料在所述物料传送带上的输送位置。

进一步的，所述第一检测模块和第二检测模块在输送方向上间距可调节。

进一步的，所述系统还包括在所述物料传送带上用于在所述物料后方施加推力起固定作用的横档模块。

进一步的，所述系统还包括用于检测所述物料是否到达取料点的到位检测模块；所述进料加载单元包括用于检测进料加载区是否有待加载的物料的加料物料检测模块，以及用于将待加载的物料推到取料点的进料驱动模块。

进一步的，所述系统还包括驱动模块和用于控制所述驱动模块的控制单元，所述驱动模块包括用于驱动所述夹料机构水平移动的驱动模块一，用于驱动所述前夹齿和后夹齿沿输送方向前后移动、升降动作的驱动模块二，用于控制所述横档模块推动和归位的驱动模块三，所述控制单元与所述第一检测模块、第二检测模块、到位检测模块、加料物料检测模块、驱动模块、进料驱动模块分别电连接。

进一步的，所述驱动模块一包括伺服驱动器和伺服电机；所述驱动模块二包括用于控制所述前夹齿沿输送方向前移或后移的前夹气缸、上升或下降的前升降气缸，用于控制所述后夹齿沿输送方向前移或后移的后夹气缸、上升或下降的后升降气缸；所述驱动模块三包括用于给所述横档模块施加推力的横档气缸，用于使所述横档模块再次回到后夹齿位置的长推气缸。

本发明也公开了一种自动跟踪上料系统运行的自动跟踪上料方法，所述方法包括以下步骤：

S1、初始状态：标定好所述夹料机构的零点坐标点和最大行程位置，所述控制单元根据所述零点坐标点和最大行程位置，计算所述夹料机构的跟随速度和可跟随范围；

S2、启动进料：所述传输下料装置启动进料后，当所述加料物料检测模块检测到进料加载区有待加载的物料时，由进料驱动模块使物料到达取料点；当所述到位检测模块检测到所述物料在取料点到位后，所述控制单元给出准备夹料信号，通过计算给出物料的位置，并给出跟随加料指令；